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公开(公告)号：CN111942581A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010727164.X
申请日：2020-07-27
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学太仓长三角研究院
Abstract: 本发明提出一种分布升力鸭式布局垂直起降无人机及其控制方法，无人机具有机身、垂尾、两个固定翼升力面，多个在垂直起降阶段提供升力的螺旋桨，一对可以进行倾转运动的倾转螺旋桨。其中固定翼升力面分别是鸭翼和平尾，鸭翼位于机头附近，平尾位于机尾附近。多个升力螺旋桨通过撑杆分别连接在鸭翼和平尾上，且鸭翼、平尾上的升力螺旋桨数量相等，这些升力螺旋桨关于机身对称面对称分布。一对倾转螺旋桨安装在平尾翼尖部位，当倾转螺旋桨转动时，平尾翼尖部分翼面跟随其一起转动。本发明将停转旋翼式无人机和倾转旋翼式无人机进行有机组合，提升了无人机在垂直起降阶段的控制能力和爬升能力，同时尽可能的避免了资源浪费。
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公开(公告)号：CN111942581B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202010727164.X
申请日：2020-07-27
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学太仓长三角研究院
Abstract: 本发明提出一种分布升力鸭式布局垂直起降无人机及其控制方法，无人机具有机身、垂尾、两个固定翼升力面，多个在垂直起降阶段提供升力的螺旋桨，一对可以进行倾转运动的倾转螺旋桨。其中固定翼升力面分别是鸭翼和平尾，鸭翼位于机头附近，平尾位于机尾附近。多个升力螺旋桨通过撑杆分别连接在鸭翼和平尾上，且鸭翼、平尾上的升力螺旋桨数量相等，这些升力螺旋桨关于机身对称面对称分布。一对倾转螺旋桨安装在平尾翼尖部位，当倾转螺旋桨转动时，平尾翼尖部分翼面跟随其一起转动。本发明将停转旋翼式无人机和倾转旋翼式无人机进行有机组合，提升了无人机在垂直起降阶段的控制能力和爬升能力，同时尽可能的避免了资源浪费。
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公开(公告)号：CN116300994B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202211722725.2
申请日：2022-12-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出一种基于未知系统动力学估计器的四旋翼无人机姿态控制方法，包括以下步骤：(1)构建四旋翼无人机的数学模型。(2)通过直接的滤波操作构造未知系统动力学估计器。(3)基于精确补偿和在线参数自适应辨识，设计一种新型复合自适应鲁棒控制器，用于四旋翼无人机的姿态控制。本发明提供的四旋翼无人机姿态控制方法将自适应控制与未知系统动力学估计器有效结合，解决了额外的不确定性，由跟踪误差驱动的自适应律来识别未知的惯性矩常数。另外，通过自适应更新和简洁的扰动观测，可以从参数不确定性和扰动的单独处理中受益，从而实现增强的姿态控制，显著释放了未知系统动力学估计器的学习负载，并且可以避免反馈回路中的高增益。
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公开(公告)号：CN115688288B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310010124.7
申请日：2023-01-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本申请提供一种飞行器气动参数辨识方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及飞行器技术领域。该方法包括：获取预设飞行器随样本飞行时间变化的多组样本动力学数据；根据样本飞行时间和样本动力学数据，对预设的初始气动参数辨识模型进行训练，得到目标气动参数辨识模型；根据目标气动参数辨识模型的模型参数确定预设飞行器的气动力参数。本申请可以实现低成本、高效率并准确地计算气动力参数。
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公开(公告)号：CN113247643A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110476960.5
申请日：2021-04-29
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种浇注料斗用快速连接密封装置，属于机械设计制造及其自动化领域；包括料斗法兰组件、二次料斗盖、外壳组件和气路控制；所述料斗法兰组件同轴密封安装于料斗的开口端；料斗法兰组件包括料斗法兰、料斗外螺纹、气缸和O型密封圈；外壳组件包括外壳、支撑球轴承、料斗内螺纹和销轴；料斗法兰和外壳组件之间通过料斗外螺纹和料斗内螺纹实现螺纹紧固连接，通由气路控制实现对各气缸的控制，在气缸伸缩过程中，带动气缸安装板沿周向运动，进而带动外壳旋转，实现快速密封连接。由于料斗法兰组件、二次料斗盖、外壳组件、气路控制等结构，起到了快速连接与密封，解决了人工锁紧步骤繁琐、效率低下的问题，提高加工效率，缩短生产周期。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113859578B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111194500.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 西北工业大学 , 中国航发四川燃气涡轮研究院
Abstract: 本发明公开了一种可减弱地面涡的工艺进气道及其设计方法，该工艺进气道包括可变型面导流盆和进气道直段，所述可变型面导流盆和进气道直段固定连接；所述可变型面导流盆包括第一导流盆和第二导流盆，所述第一导流盆为等型面结构，其型面为超椭圆方程；所述第二导流盆为变型面结构，其型面为超椭圆方程；所述第一导流盆和第二导流盆相连接的型面处为相切约束。减弱地面涡强度、实现最大的进气道流量系数、最大的进气道出口总压恢复系数、最小的进气道出口周向畸变指数。当在地面试车时，根据地面涡分割线，在没有地面涡的工况下，可以将导流盆替换为固定型面的导流盆以获得更大的流量系数，该设计操作简单方便。
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公开(公告)号：CN116088548A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211722767.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出一种基于快速非奇异终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法，包括以下步骤：构建四旋翼无人机的数学模型；设计积分终端滑模函数，以消除稳态误差，实现有限时间收敛；设计在线自适应估计律以补偿参数不确定性和未知外部干扰；设计控制器参数γφ1、γθ1以及γψ1的选择准则。本发明提供的四旋翼无人机姿态控制方法采用带有积分元件的快速非奇异终端滑动函数，可以有效地提高跟踪精度，同时保持快速响应速度。该方法采用了自适应估计律来在线更新控制增益，该自适应估计律消除了对扰动上界信息的要求。本发明实现了对滑模函数中控制参数的动态调节，因此简化了调参过程，以在适度控制抖振的情况下获得期望的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN114872921B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210809933.X
申请日：2022-07-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种带鸭翼的变工况马赫数乘波体设计方法及系统，对前缘线进行离散处理，以离散点为起点以及对应的初始马赫数为初始值，利用流线追踪得到各离散点对应的流线，将所有的流线进行拟合得到变马赫乘波体下表面；根据前缘线并结合自由流面法建立变马赫乘波体的上表面；在变马赫乘波体的前缘线处设置鸭翼，通过鸭翼产生的激波对气流初步压缩用于增大变马赫乘波体下表面压力从而增大升阻比，至此得到带鸭翼的变工况马赫数乘波体；该方法利用多级乘波前缘使变马赫乘波体能够在宽速域下具有优秀的气动性能，并利用附加鸭翼提升变马赫乘波体外形的操作性能，进而提升飞行器的操作性。
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公开(公告)号：CN116483103B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310317962.9
申请日：2023-03-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于扰动观测器的高超声速飞行器姿态控制方法。该方法将扰动观测器、抗饱和控制方法与反馈线性化控制器相结合。首先构建了高超声速飞行器的标称模型，并利用反馈线性化方法对标称模型进行变换，从而满足高超声速飞行器的基本稳定需求。然后设计了一个扰动观测器，以生成对飞机模型的气动参数不确定性和复杂扰动的估计。此外还建立了辅助系统以减少输入约束的影响。设计的控制方法具有良好的姿态跟踪能力和鲁棒性，能够将反馈线性化控制器与线性扰动观测器相结合，以估计由空气动力学不确定性和复杂扰动组成的总扰动。此外能够考虑到输入约束，在稳态误差收敛的情况下，通过修正输入执行器饱和时高超声速
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公开(公告)号：CN116088548B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211722767.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出一种基于快速非奇异终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法，包括以下步骤：构建四旋翼无人机的数学模型；设计积分终端滑模函数，以消除稳态误差，实现有限时间收敛；设计在线自适应估计律以补偿参数不确定性和未知外部干扰；设计控制器参数γφ1、γθ1以及γψ1的选择准则。本发明提供的四旋翼无人机姿态控制方法采用带有积分元件的快速非奇异终端滑动函数，可以有效地提高跟踪精度，同时保持快速响应速度。该方法采用了自适应估计律来在线更新控制增益，该自适应估计律消除了对扰动上界信息的要求。本发明实现了对滑模函数中控制参数的动态调节，因此简化了调参过程，以在适度控制抖振的情况下获得期望的跟踪性能。
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