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公开(公告)号：CN218277869U
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202221865244.2
申请日：2022-07-19
Applicant: 西北农林科技大学(CN)
Abstract: 本实用新型公开了一种基于位置‑力的番茄采摘末端执行机构的控制系统，包括主控器、基座和安装在基座上的三根机械手指，所述基座中心设置有补光灯和摄像头，每根所述机械手指包括三个机械指节，每根机械指节安装一个驱动电机，驱动电机连接电机驱动板，且驱动电机上还安装有霍尔编码器，每根指节的内侧夹持部均安装有薄膜压力传感器，所述主控器分别与补光灯、摄像头、电机驱动板、霍尔编码器和薄膜压力传感器连接。本实用新型通过精准定位，准确抓取，有效提高了采摘的效率及采摘的成功率，同时降低了采摘的损伤率。
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