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公开(公告)号：CN115486268A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211231632.X
申请日：2022-10-10
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种上下反振式枸杞采摘设备，包括机架、滑动组件、振动杆、T型传动件、传动轮、齿轮箱和电机，机架上安装有滑动组件和齿轮箱，齿轮箱上安装有传动轮和电机，传动轮通过T型传动件与滑动组件连接，滑动组件上安装有振动杆。上下反振式枸杞采摘设备适用于现有枸杞标准化篱架式种植农艺，采收时直接作用于枸杞枝条，上下两排振动杆同时水平反向往复运动使枝条受迫振动，利用枸杞无限花序，连续花果的特点，在枸杞成熟区域上方进行激振，特殊的振动形式导致激振位置下方枝条有较大振动幅度，枸杞成熟果实在枝条的带动下往复运动，当熟果所受惯性力大于果实与果柄的结合力时，熟果脱落，完成枸杞采摘。
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公开(公告)号：CN115720765A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202111006822.7
申请日：2021-08-30
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种振刷式枸杞采摘机，包括机架、梳刷电机、弹性联轴器、振刷辊、驱动轮、弹簧架、往复电机、驱动电机、刚性联轴器、轴承，机架上安装有梳刷电机、弹簧架、往复电机、驱动电机和轴承，梳刷电机与振刷辊通过弹性联轴器连接，振刷辊另一端安装在弹簧架上，往复电机安装在弹簧架侧下方，驱动电机通过刚性联轴器与驱动轮连接，所述驱动轮通过轴承安装在机架上。振刷式枸杞采摘机适用于现有枸杞粗放式种植农艺，能够连续作业，振刷辊带动枸杞枝条振动并对其进行梳刷，将两种采摘方式结合起来，实现枸杞高效低损机械化采摘。
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公开(公告)号：CN216492101U
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202123165570.0
申请日：2021-12-16
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D51/00
Abstract: 本实用新型公开了一种马铃薯自动捡拾装置，包括收集箱、升运装置、挡板、笛卡尔机械臂、捡拾装置、水平输送装置和机架。所述收集箱固定在机架上方，保证重心位置；所述升运装置、挡板、笛卡尔机械臂和水平输送装置固定在机架上；所述捡拾装置固定在笛卡尔机械臂上。马铃薯自动捡拾装置通过笛卡尔机械臂的水平移动，带动捡拾装置捡拾马铃薯，捡拾装置将马铃薯放在水平输送装置上，有水平输送装置输送马铃薯到升运装置，在挡板的作用下，升运装置将马铃薯送入收集箱，实现整机自动捡拾功能。
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公开(公告)号：CN214708859U
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202120916967.X
申请日：2021-04-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D51/00
Abstract: 本实用新型公开了一种马铃薯捡拾机械臂，包括角铁支撑、型材框架、带轮、驱动电机、型材滑轮、末端滑道、末端推动机构、丝杠、丝杠电机和皮带，皮带安装在8个带轮上形成一个闭环，通过驱动电机控制外围两个带轮旋转方向实现整个机械臂水平面内的运动，运动接触部分装有型材滑轮。马铃薯捡拾机械臂水平方向整体采用带传送，结构简单且质量轻，竖直方向采用丝杠传动，运动位置可以得到精准控制。
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公开(公告)号：CN217407099U
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202221390816.6
申请日：2022-06-06
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本实用新型公开了一种振动式枸杞采摘机，包括直流电机、偏心轮、传动机构、导向机构、主轴、工作部件、码盘、光耦测速模块、显示屏、外壳，所述偏心轮通过紧定螺钉与直流电机固定，使两者同轴等速转动；所述导向机构与外壳通过螺栓螺母连接固定，传动机构在导向机构内的滑槽中做直线运动，当偏心轮上部的偏心圆柱在传动机构的后端滑槽内滑动时，传动机构就会做往复直线运动；所述主轴上的偏心圆柱在传动机构前端滑槽中，所以主轴会做一定角度的摆动，通过紧定螺钉带动工作部件做同轴往复摆动，使工作部件上的震动杆与枸杞枝条高频低幅碰撞，振落枸杞果实。振动式枸杞采摘机结构简单且质量轻，体积小巧便携，工作时有明确的运动轨迹与高效的采摘效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN216577927U
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202123164322.4
申请日：2021-12-16
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于3D打印的马铃薯捡拾机械爪，包括推杆电机、电机支撑板、手爪上关节、拉板、手爪下关节和TPU材料支撑。所述推杆电机固定在电机支撑板上；所述推杆电机推杆和拉板铰接；所述电机支撑板和手爪上关节铰接；所述手爪上关节、拉板和手爪下关节铰接；所述TPU材料支撑填充在手爪下关节的缝隙中。一种基于3D打印的马铃薯捡拾机械爪通过推杆电机带动拉板上下运动，从而实现手爪下关节的开合，手爪下关节为TPU材料，具有一定的硬度和弹性，对马铃薯有仿形作用，实现马铃薯捡拾功能。
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公开(公告)号：CN214800878U
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202120897279.3
申请日：2021-04-28
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本实用新型属于农业机械技术领域，特别涉及一种便携式枸杞采收装置，用于提高枸杞收获时的效率。该便携式枸杞采收装置由电机提供动力，可以高效的对枸杞枝条进行高频振动以此来使得枸杞脱落，包括齿轮、齿条、振动击打棍、固定盘、驱动块、导向台、连接杆、连接部件Ⅰ、连接块、连接部件Ⅱ、变幅旋转块、基础板、电机、轴承Ⅰ、轴承Ⅱ、转轴、铰链装置Ⅰ、铰链装置Ⅱ，设计新颖，总体体积较小，可以降低枸杞收获时的劳动强度，提高枸杞的收获效率。
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公开(公告)号：CN214643765U
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202120898616.0
申请日：2021-04-28
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本实用新型公开了一种马铃薯捡拾机械手，包括推杆电机、电机支撑座、电机座支撑杆、机械手支撑体、机械手爪、压力传感器、连接件、推件、连接销和推杆。所述推杆电机固定在电机支撑座上；所述推杆电机和推杆固定连接；所述电机支撑座和机械手支撑体通过电机座支撑杆连接；所述电机推杆和推件固定连接；所述压力传感器附着在机械手爪底部。马铃薯捡拾机械手通过推杆电机的伸缩带动推杆直线运动，推杆通过机械手支撑体从而带动机械手爪的开合，通过压力传感器感知机械手爪对马铃薯的夹持力，确定推杆电机在何时停止运动，保证手爪对马铃薯夹持力在一定范围内，实现马铃薯的捡拾。
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公开(公告)号：CN215683452U
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202122013186.2
申请日：2021-08-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种整收整剪式枸杞采收机，包括机架、机械臂、收集箱、托盘、驱动电机、驱动轮、带座轴承、末端执行器底座、分隔器、夹持手指、气动剪、双目相机、透明pc板，机械臂底座与机架固定连接，机械臂另一端安装末端执行器，末端执行器由末端执行器底座、分隔器、夹持手指、气动剪组成，分隔器固定在末端执行器底座，夹持手指通过滑块连接在末端执行器底座，气动剪通过铰接在末端执行器底座，四个收集箱分别放置在托盘上，双目相机通过螺栓固定在机架上，驱动电机通过刚性联轴器与驱动轮连接，所述驱动轮通过带座轴承安装在机架上。整收整剪式枸杞采收机适用于现有枸杞篱架式种植农艺，实现枸杞高效无损机械化采收。
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公开(公告)号：CN214800883U
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202120898707.4
申请日：2021-04-28
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种苹果采摘机器人的模块化机械臂，包括框架、步进电机、滑轨、滑块、支撑杆、底盘和连接杆，支撑杆一端连接在滑块上，一端连接在底盘上，两处连接全为球形连接。模块化机械臂采用步进电机驱动使三个滑块分别处于滑轨不同位置，使底盘处于不同位置，完成工作。采用模块化设计，可以对收获区域分成多个子区域，同时进行工作，节省时间，也可以后期通过增减模块，对不同大小的果树进行采摘。
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