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公开(公告)号：CN114788455B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210380566.6
申请日：2022-04-12
Applicant: 苏州大学
IPC: A01D45/00 , G06V20/68 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于目标检测的串番茄单粒采摘方法及系统，包括以下步骤：获取所需采摘番茄区域的RGB图像；利用第一目标检测算法识别出所述RGB图像中各番茄串边界矩形框；利用第二目标检测算法识别所有番茄单果的边界矩形框及中心点坐标，并对番茄单果进行分类；遍历所有番茄单果的中心点坐标，将中心点坐标位于同一番茄串边界矩形框内的番茄单果归为同一串番茄；在同一串番茄中，通过中心点距离判断当前串番茄中所有无遮挡红果周围的黏连番茄，将周围黏连番茄最少的无遮挡红果作为优先采摘的目标番茄；通过姿态估计算法对目标番茄进行抓取。本发明实现番茄串内单果的识别及定位，进行采摘策略规划，提高采摘的准确率与成功率。
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公开(公告)号：CN114862810A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210544690.1
申请日：2022-05-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种果实计数方法、装置和存储介质，涉及计算机视觉技术领域，所述方法包括：通过巡检机器人定时获取农作物图像；对于每帧农作物图像，通过串果检测模型检测所述农作物图像中所包含的串果的串果位置信息；通过单果检测模型检测所述串果位置信息所对应的位置处包含的单果的目标数量；将所述串果位置信息以及所述目标数量关联存储为所述农作物图像的果实检测信息；根据每帧农作物图像的果实检测信息确定果实的总数量。解决了现有技术中果实数量统计不准确的问题，达到了可以提高果实计数的准确率的效果。
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公开(公告)号：CN112889592B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110339395.8
申请日：2021-03-30
Applicant: 苏州大学
Abstract: 一种用于蘑菇采摘装置的控制系统，包括：蘑菇采摘装置，包括若干个采摘机构及与每个采摘机构连接的摄像机；控制装置，与蘑菇采摘装置信号连接，控制装置包括图像处理模块及分析比对模块；摄像机用以对目标物进行图片拍摄，并将拍摄的图片上传至图像处理模块，图像处理模块用以将图片处理后发送至分析比对模块，分析比对模块用以分析图片内是否存在目标物以识别目标物的位置信息，若存在目标物，控制装置根据位置信息控制采摘机构对目标物进行采摘。其能够实现全自动化采摘，提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN112997809A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110339536.6
申请日：2021-03-30
Applicant: 苏州大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 一种蘑菇采摘装置，与架设在目标物上方的轨道滑动配合，包括：架体；至少一个与架体连接且用以对目标物进行采摘的采摘机构；与架体连接且用以使得架体沿轨道滑动的行走机构；及与采摘机构和行走机构信号连接的控制机构；其中，架体上设置有连接壳体，行走机构包括至少一个与连接壳体连接的第一滑轮组件、及至少部分设置在连接壳体内的第二滑轮组件，第一滑轮组件包括至少一个与轨道滑动配合的驱动轮、通过传动件驱动该驱动轮转动的驱动件、及在驱动轮的作用下与轨道滑动配合的从动轮。通过设置有行走机构，该行走机构与轨道互动配合，以使得采摘机构移动至目标区域对目标物进行采摘，实现采摘自动化，更加快捷方便。
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公开(公告)号：CN112889592A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110339395.8
申请日：2021-03-30
Applicant: 苏州大学
Abstract: 一种用于蘑菇采摘装置的控制系统，包括：蘑菇采摘装置，包括若干个采摘机构及与每个采摘机构连接的摄像机；控制装置，与蘑菇采摘装置信号连接，控制装置包括图像处理模块及分析比对模块；摄像机用以对目标物进行图片拍摄，并将拍摄的图片上传至图像处理模块，图像处理模块用以将图片处理后发送至分析比对模块，分析比对模块用以分析图片内是否存在目标物以识别目标物的位置信息，若存在目标物，控制装置根据位置信息控制采摘机构对目标物进行采摘。其能够实现全自动化采摘，提高采摘效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114862810B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210544690.1
申请日：2022-05-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种果实计数方法、装置和存储介质，涉及计算机视觉技术领域，所述方法包括：通过巡检机器人定时获取农作物图像；对于每帧农作物图像，通过串果检测模型检测所述农作物图像中所包含的串果的串果位置信息；通过单果检测模型检测所述串果位置信息所对应的位置处包含的单果的目标数量；将所述串果位置信息以及所述目标数量关联存储为所述农作物图像的果实检测信息；根据每帧农作物图像的果实检测信息确定果实的总数量。解决了现有技术中果实数量统计不准确的问题，达到了可以提高果实计数的准确率的效果。
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公开(公告)号：CN118887524A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410790588.9
申请日：2024-06-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及视觉处理技术领域，公开一种基于实例分割和空间搜索约束的番茄植株检测方法和系统，包括：获取番茄植株图像，通过目标检测算法对图像进行番茄果实的粗定位，提取番茄的近景观测位置；在近景观测位置重新获取番茄植株图像并进行特征提取，得到番茄的果实、果梗、主茎的实例分割结果并提取映射点云；通过半径滤波和直通滤波过滤提取得到的果实、果梗、主茎点云，根据番茄的生物学特性设置果实和果梗、主茎间的约束条件；根据约束条件从过滤后的果实、果梗、主茎中对果实和果梗、主茎进行匹配，得到果实和果梗、主茎的最优匹配结果。本发明可以有效检测出番茄果实的生长情况，检测效率和成功率高。
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公开(公告)号：CN114788455A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210380566.6
申请日：2022-04-12
Applicant: 苏州大学
IPC: A01D45/00 , G06V20/68 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于目标检测的串番茄单粒采摘方法及系统，包括以下步骤：获取所需采摘番茄区域的RGB图像；利用第一目标检测算法识别出所述RGB图像中各番茄串边界矩形框；利用第二目标检测算法识别所有番茄单果的边界矩形框及中心点坐标，并对番茄单果进行分类；遍历所有番茄单果的中心点坐标，将中心点坐标位于同一番茄串边界矩形框内的番茄单果归为同一串番茄；在同一串番茄中，通过中心点距离判断当前串番茄中所有无遮挡红果周围的黏连番茄，将周围黏连番茄最少的无遮挡红果作为优先采摘的目标番茄；通过姿态估计算法对目标番茄进行抓取。本发明实现番茄串内单果的识别及定位，进行采摘策略规划，提高采摘的准确率与成功率。
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公开(公告)号：CN112997809B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110339536.6
申请日：2021-03-30
Applicant: 苏州大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 一种蘑菇采摘装置，与架设在目标物上方的轨道滑动配合，包括：架体；至少一个与架体连接且用以对目标物进行采摘的采摘机构；与架体连接且用以使得架体沿轨道滑动的行走机构；及与采摘机构和行走机构信号连接的控制机构；其中，架体上设置有连接壳体，行走机构包括至少一个与连接壳体连接的第一滑轮组件、及至少部分设置在连接壳体内的第二滑轮组件，第一滑轮组件包括至少一个与轨道滑动配合的驱动轮、通过传动件驱动该驱动轮转动的驱动件、及在驱动轮的作用下与轨道滑动配合的从动轮。通过设置有行走机构，该行走机构与轨道互动配合，以使得采摘机构移动至目标区域对目标物进行采摘，实现采摘自动化，更加快捷方便。
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公开(公告)号：CN214961549U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202120641432.6
申请日：2021-03-30
Applicant: 苏州大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 一种蘑菇用采摘机构，包括：行走支架；夹爪，对目标物进行抓取；及驱动组件，与行走支架连接且用以驱动夹爪运动；驱动组件包括用以驱动夹爪沿第一方向移动的第一驱动模块、与夹爪连接且用以驱动夹爪沿第二方向运动的第二驱动模块、及与第一驱动模块连接以带动夹爪沿第三方向移动的第三驱动模块。通过设置有第一驱动模块、第二驱动模块及第三驱动模块，可以驱动夹爪沿至少三个方向移动，从而达到提高采摘效率的目的，方便快捷。
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