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公开(公告)号：CN116295330A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211677940.5
申请日：2022-12-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种果园智能巡检机器人自主导航方法，包括连续采集机器人前方路况的彩色图像和深度图像，根据彩色图像和深度图像实现机器人的视觉避障导航和视觉跟随导航；视觉避障导航方法包括根据彩色图像和深度图像采用人工智能算法判断机器人前方是否有障碍物以及障碍物的运动情况；视觉跟随导航方法包括根据彩色图像采用目标检测算法判断机器人前方是否有跟随对象，并控制跟随对象跟随机器人的距离。本发明采用视觉避障和视觉跟随两种自主导航控制方法，能够有效满足机器人在果园复杂环境下的行驶，实现果园智能化巡检，减少人工巡检的成本，为果园精细化管理提供决策依据。
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公开(公告)号：CN114788455A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210380566.6
申请日：2022-04-12
Applicant: 苏州大学
IPC: A01D45/00 , G06V20/68 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于目标检测的串番茄单粒采摘方法及系统，包括以下步骤：获取所需采摘番茄区域的RGB图像；利用第一目标检测算法识别出所述RGB图像中各番茄串边界矩形框；利用第二目标检测算法识别所有番茄单果的边界矩形框及中心点坐标，并对番茄单果进行分类；遍历所有番茄单果的中心点坐标，将中心点坐标位于同一番茄串边界矩形框内的番茄单果归为同一串番茄；在同一串番茄中，通过中心点距离判断当前串番茄中所有无遮挡红果周围的黏连番茄，将周围黏连番茄最少的无遮挡红果作为优先采摘的目标番茄；通过姿态估计算法对目标番茄进行抓取。本发明实现番茄串内单果的识别及定位，进行采摘策略规划，提高采摘的准确率与成功率。
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公开(公告)号：CN116524000B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310372492.6
申请日：2023-04-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习与立体视觉的玫瑰花朵尺寸测量方法，包括采集玫瑰花种植行上的深度图像及彩色图像，根据检测得到的预测框裁剪出玫瑰花各单朵的深度图像及彩色图像；对图像进行双掩模分割；对玫瑰花各单朵的彩色图像进行玫瑰花朵的姿态估计，输出符合玫瑰花各单朵姿态的测量基准线，并将图像分割后的深度图像和彩色图像结合相机内外参数转换成玫瑰花各单朵的三维点云，并根据测量基准线进行三维空间内玫瑰花朵点云的姿态调整；求解玫瑰花各单朵姿态调整后的三维点云的最优包围空间，使用尺寸补偿公式以及包围盒的三邻边长计算出玫瑰花朵的直径尺寸。本发明利用彩色图像融合三维点云信息，能够准确获得温室场景下玫瑰花朵的尺寸。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114788455B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210380566.6
申请日：2022-04-12
Applicant: 苏州大学
IPC: A01D45/00 , G06V20/68 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于目标检测的串番茄单粒采摘方法及系统，包括以下步骤：获取所需采摘番茄区域的RGB图像；利用第一目标检测算法识别出所述RGB图像中各番茄串边界矩形框；利用第二目标检测算法识别所有番茄单果的边界矩形框及中心点坐标，并对番茄单果进行分类；遍历所有番茄单果的中心点坐标，将中心点坐标位于同一番茄串边界矩形框内的番茄单果归为同一串番茄；在同一串番茄中，通过中心点距离判断当前串番茄中所有无遮挡红果周围的黏连番茄，将周围黏连番茄最少的无遮挡红果作为优先采摘的目标番茄；通过姿态估计算法对目标番茄进行抓取。本发明实现番茄串内单果的识别及定位，进行采摘策略规划，提高采摘的准确率与成功率。
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公开(公告)号：CN116524000A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310372492.6
申请日：2023-04-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习与立体视觉的玫瑰花朵尺寸测量方法，包括采集玫瑰花种植行上的深度图像及彩色图像，根据检测得到的预测框裁剪出玫瑰花各单朵的深度图像及彩色图像；对图像进行双掩模分割；对玫瑰花各单朵的彩色图像进行玫瑰花朵的姿态估计，输出符合玫瑰花各单朵姿态的测量基准线，并将图像分割后的深度图像和彩色图像结合相机内外参数转换成玫瑰花各单朵的三维点云，并根据测量基准线进行三维空间内玫瑰花朵点云的姿态调整；求解玫瑰花各单朵姿态调整后的三维点云的最优包围空间，使用尺寸补偿公式以及包围盒的三邻边长计算出玫瑰花朵的直径尺寸。本发明利用彩色图像融合三维点云信息，能够准确获得温室场景下玫瑰花朵的尺寸。
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公开(公告)号：CN216486986U
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202122797948.2
申请日：2021-11-16
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本实用新型公开了一种基于慧鱼的水果去皮装置，包括基座和设置在基座上的磨削机构，磨削机构包括固定架、分别转动地设于固定架上的两个磨削轮，以及能够沿竖直方向升降地设于两个磨削轮上方的压紧轮，每个磨削轮均包括磨削主体部以及传动部，压紧轮包括压紧主体部和连接部，磨削主体部的外侧周部、压紧主体部的外侧周部上均密布有多个磨削齿，磨削机构还包括用于驱使其中一个磨削轮旋转的第一驱动组件，以及用于驱使压紧轮沿竖直方向升降的第二驱动组件。本水果去皮装置能够实现对水果的均匀去皮，结构简单紧凑，能够进行全自动削皮，且本榨汁装置用于教育教学中时能够让学生了解各个部件的连接关系和运动原理。
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公开(公告)号：CN216465005U
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202122797101.4
申请日：2021-11-16
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于慧鱼的水果榨汁装置，包括基座、用于将水果切片的切片机构、用于对切片后的水果予以挤压的压榨机构，以及设置在切片机构与压榨机构前方的挡板，其中，切片机构位于压榨机构的上方，切片机构包括落料台、能够沿前后方向相对运动地设于落料台上且位于挡板后方的滑动件、固定地设置在滑动件前部且沿前后方向延伸的切片刀，压榨机构包括能够沿前后方向滑动地设置在基座上的压榨块，压榨块与挡板之间形成用于对水果进行压榨操作的压榨操作区，落料台位于压榨操作区的正上方。本实用新型的榨汁装置由慧鱼模型搭建，能够实现切片和榨汁双重功能，工作效率较高，用在教育教学中时，能够让学生清楚地了解榨汁装置的工作原理。
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公开(公告)号：CN213746457U
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202120099742.X
申请日：2021-01-14
Applicant: 苏州大学
IPC: F21S8/08 , F21V33/00 , F21W131/205
Abstract: 本实用新型公开了一种融合结构光扫描仪和光学位置跟踪器的手术灯，包括：灯罩、照明模块、结构光扫描仪、光学位置跟踪器、界限激光器和连接支架；所述灯罩包括聚光部和与所述聚光部连接的散热部；所述照明模块、所述结构光扫描仪、所述光学位置跟踪器和所述界限激光器安装在所述聚光部内部；所述连接支架和所述聚光部连接。本实用新型的有益效果：将照明模块与结构光扫描仪以及光学位置跟踪器相结合，集成于一体，能够展现基于结构光技术的手术导航功能的同时，减少手术占用空间，方便医生手术操作。
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