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公开(公告)号：CN102272550B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN200980153300.0
申请日：2009-10-29
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G01B11/275
CPC classification number: G01B11/2755 , G01B2210/143
Abstract: 根据本发明的用于底盘测量的方法包括以下步骤：提供一个具有四个相对彼此设置在已知位置中的测量头(2，4，14，16)的底盘测量系统，每个测量头具有一个单目的摄像装置(22，24，26，28)，其中，测量头(2，4，14，16)相对彼此的相对位置是已知的，并且前面的测量头(2，4)相对彼此的距离(dVA)不同于后面的测量头(14，16)相对彼此的距离(dHA)；在机动车(1)的至少一个第一驶入位置中通过后面的测量头(14，16)分别拍摄一个前轮(6，8)或安设在其上的测量靶；在第一主测量位置中及在机动车(1)的第二主测量位置中通过四个测量头(2，4，14，16)中的每个来拍摄四个车轮(6，8，10，12)或安设在其上的测量靶；执行局部三维重构，用于由车轮(6，8，10，12)的或安设在其上的测量靶的被拍摄的图像来确定车轮(6，8，10，12)的平移矢量(t1，t2，t3，t4)、旋转矢量(R1、R2、R3、R4)和在所述位置之间的车轮旋转角以及车轮旋转中心和车轮旋转轴线；通过行驶运动将这些局部比例尺适配到一个共同的全局比例尺上；将主测量的全局比例尺转用在所述驶入测量上；由在驶入位置中及在主测量位置中对所述前轮(6，8)或安设在其上的测量靶的测量来确定用于测量头(2，4，14，16)的绝对比例尺；和确定机动车(1)的底盘测量参数、尤其是车轮外倾、单前束和/或总前束。
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公开(公告)号：CN101925796B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200880125689.3
申请日：2008-12-30
Applicant: 罗伯特.博世有限公司
IPC: G01B11/26
CPC classification number: G01B11/26 , G01B11/275
Abstract: 按本发明的用来检验无接触式底盘测量系统的至少两个测量头(2、4)的基准的方法，具有以下步骤：借助所述测量头(2、4)来检测机动车(1)的至少一个几何形状细节(6)；在从属于每个测量头(2、4)的坐标系统(K1、K2)中确定所述几何形状细节(6)的起始位置；将所述几何形状细节(6)的起始位置转换到共同的坐标系统(G)中；在所述测量头(2、4)和机动车(1)之间执行相对运动(B1、B2)，其中所述测量头(2、4)相互间的相对位置保持不变；借助所述测量头(2、4)检测机动车(1)的至少一个几何形状细节(6)；在从属于每个测量头(2、4)的坐标系统(K1、K2)中确定所述至少一个几何形状细节(6)的终止位置；将所述几何形状细节(6)的终止位置转换到所述共同的坐标系统(G)中；在所述共同的坐标系统(G)中，对于其中每个测量头(2、4)从所述至少一个几何形状细节(6)的终止位置和起始位置之间的差异中确定运动矢量(B1、B2)；检验用于第一测量头(2)的运动矢量(B1)是否与用于另一测量头(4)或其它测量头(4)的运动矢量(B2)相符。
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公开(公告)号：CN102272550A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN200980153300.0
申请日：2009-10-29
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G01B11/275
CPC classification number: G01B11/2755 , G01B2210/143
Abstract: 根据本发明的用于底盘测量的方法包括以下步骤：提供一个具有四个相对彼此设置在已知位置中的测量头(2，4，14，16)的底盘测量系统，每个测量头具有一个单目的摄像装置(22，24，26，28)，其中，测量头(2，4，14，16)相对彼此的相对位置是已知的，并且前面的测量头(2，4)相对彼此的距离(dVA)不同于后面的测量头(14，16)相对彼此的距离(dHA)；在机动车(1)的至少一个第一驶入位置中通过后面的测量头(14，16)分别拍摄一个前轮(6，8)或安设在其上的测量靶；在第一主测量位置中及在机动车(1)的第二主测量位置中通过四个测量头(2，4，14，16)中的每个来拍摄四个车轮(6，8，10，12)或安设在其上的测量靶；执行局部三维重构，用于由车轮(6，8，10，12)的或安设在其上的测量靶的被拍摄的图像来确定车轮(6，8，10，12)的平移矢量(t1，t2，t3，t4)、旋转矢量(R1、R2、R3、R4)和在所述位置之间的车轮旋转角以及车轮旋转中心和车轮旋转轴线；通过行驶运动将这些局部比例尺适配到一个共同的全局比例尺上；将主测量的全局比例尺转用在所述驶入测量上；由在驶入位置中及在主测量位置中对所述前轮(6，8)或安设在其上的测量靶的测量来确定用于测量头(2，4，14，16)的绝对比例尺；和确定机动车(1)的底盘测量参数、尤其是车轮外倾、单前束和/或总前束。
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公开(公告)号：CN101568798A
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200780028478.3
申请日：2007-07-02
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G01B11/275
CPC classification number: G01B11/2755 , G01B2210/14 , G01B2210/20 , G01B2210/30
Abstract: 本发明涉及一种在考虑在车轮上现有的或者为测量而安置的多个车轮特征(10)和在车身上现有的或者为测量而安置的至少一个车身特征的情况下利用至少两个图像记录单元和一个分析评估装置来确定车轮的旋转轴线和旋转中心的方法，所述图像记录单元在汽车行驶期间在位置和姿态方面相互对应，所述分析评估装置布置于所述图像记录单元之后并且对记录下的图像信息进行处理，其中，在时间上同步地检测所述车轮特征(10)和所述至少一个车身特征的二维坐标，并且据此以一定时间间隔计算出所述车轮特征(10)和所述至少一个车身特征的三维坐标，然后在考虑所述至少一个车身特征相对于基准位置所经过的路程的情况下将所述三维坐标反算到事先设定的基准时刻或者车轮的相应基准位置。为了尤其是在真实道路上行驶时得到尽可能无误差的测量结果，在分析评估中，对所述车轮特征(10)和所述至少一个车身特征的轨迹曲线进行分析，即分析转向轮回转、转向运动、道路不平度、速度变化这些影响因素中至少一个的作用，并且由所述分析获得用于修正所述作用的修正值或者补偿函数。
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公开(公告)号：CN119451885A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202380050395.3
申请日：2023-04-25
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于车辆(10)的驾驶辅助系统(1)，其中，所述驾驶辅助系统(1)设立为用于，基于由车辆传感装置(2、3)提供的信息支持所述车辆(10)的泊入过程，其中，所述车辆传感装置(2、3、4)包括超声波传感器(2a、2b、2c)。所述驾驶辅助系统(1)设立为用于，探测可供所述车辆(10)使用的停车位(20)，基于所述车辆传感装置(2、3)的信息来辨识，探测到的可供使用的停车位(20)是否是机械支持的停车位(20)，在通过所述驾驶辅助系统(1)支持所述车辆(10)到所述可供使用的停车位(20)中的泊入过程时，响应于如下情况摒弃由所述超声波传感器(2a、2b、2c)提供的传感器信息或者禁止所述传感器信息的产生：探测到的可供使用的停车位(20)是机械支持的停车位(20)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103444191B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201180058509.6
申请日：2011-11-08
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
CPC classification number: H04N13/20 , H04N13/239 , H04N2013/0081
Abstract: 本发明涉及一种用于处理立体传感器系统的两个适合用于图像检测的传感器(201，203)的图像信息的方法，其中，所述传感器(201，203)中的每一个被构造用于，在所述传感器(201，203)的设置在不同位置上的传感器区段内逐段地检测图像信息。所述方法包括下述步骤：提供关于所述第一和第二传感器(201，203)的两个具有对应的图像信息(105)的传感器区段的位置之间的几何错位(107)的信息(807)；以及读取(861)所述第一传感器(201)的图像信息和所述第二传感器(203)的图像信息，其中，以所述错位(107)进行涉及所述传感器区段的所述位置的所述读取，从所述传感器区段中读取所述图像信息。
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公开(公告)号：CN101996388A
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN201010260458.2
申请日：2010-08-20
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G06T1/00
CPC classification number: G06T5/006 , G06T2207/10012 , H04N13/10 , H04N13/239 , H04N13/246
Abstract: 本发明提出了一种用于修正摄像机图像的方法，所述方法包括：通过接口接收畸变的摄像机图像(215，216)的多个畸变的像点的步骤和接收经压缩的修正规则(617，618)的步骤。根据所述方法，进行所述经压缩的修正规则的解压缩(621，622)，以便获得用于修正所述畸变的摄像机图像的经解压缩的修正规则。在使用所述经解压缩的修正规则的情况下由所述多个畸变的像点确定经修正的摄像机图像(223，224)的多个经修正的像点。
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公开(公告)号：CN102159918A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN200980136149.X
申请日：2009-07-27
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G01B11/275
CPC classification number: G01B11/275 , G01B2210/20 , G01B2210/26 , G01B2210/283
Abstract: 本发明涉及一种用于测定机动车（2）的车轮或车轴几何形状的方法，在该方法中设置了以下步骤：在至少一个车轮（3）和/或所述机动车（2）的运动（B）过程中用结构化的光线并且用非结构化的光线来照射车轮区域；在照射过程中采集所述车轮区域的多幅图像用于编制具有所检测的车轮区域的表面参数的三维的表面模型、具有所检测的车轮区域的结构参数的结构模型以及具有所检测的车轮区域的运动参数的运动模型；通过变分计算根据所采集的图像来计算用于所述表面参数、结构参数和运动参数的数值用于将三维的表面模型、结构模型和运动模型与所采集的图像的图像数据之间的偏差降低到最低限度；并且根据所计算的运动参数的数值来确定所述车轮（3）的旋转轴线和/或旋转中心。
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公开(公告)号：CN101925796A
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN200880125689.3
申请日：2008-12-30
Applicant: 罗伯特.博世有限公司
IPC: G01B11/26
CPC classification number: G01B11/26 , G01B11/275
Abstract: 按本发明的用来检验无接触式底盘测量系统的至少两个测量头(2、4)的基准的方法，具有以下步骤：借助所述测量头(2、4)来检测机动车(1)的至少一个几何形状细节(6)；在从属于每个测量头(2、4)的坐标系统(K1、K2)中确定所述几何形状细节(6)的起始位置；将所述几何形状细节(6)的起始位置转换到共同的坐标系统(G)中；在所述测量头(2、4)和机动车(1)之间执行相对运动(B1、B2)，其中所述测量头(2、4)相互间的相对位置保持不变；借助所述测量头(2、4)检测机动车(1)的至少一个几何形状细节(6)；在从属于每个测量头(2、4)的坐标系统(K1、K2)中确定所述至少一个几何形状细节(6)的终止位置；将所述几何形状细节(6)的终止位置转换到所述共同的坐标系统(G)中；在所述共同的坐标系统(G)中，对于其中每个测量头(2、4)从所述至少一个几何形状细节(6)的终止位置和起始位置之间的差异中确定运动矢量(B1、B2)；检验用于第一测量头(2)的运动矢量(B1)是否与用于另一测量头(4)或其它测量头(4)的运动矢量(B2)相符。
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公开(公告)号：CN101680751A
公开(公告)日：2010-03-24
申请号：CN200880015229.5
申请日：2008-04-14
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G01B11/275
CPC classification number: G01B11/2755 , G01B2210/14 , G01B2210/146 , G01B2210/20 , G01B2210/286
Abstract: 本发明涉及一种用于车辆(1)上的行走机构测量和/或用于车辆(1)上的行走机构部件动态检测的方法以及一种用于实施该方法的装置，在该方法中，借助一个照明装置(11)用由结构化的光构成的一个光图样(15)照亮车辆(1)的至少一个车轮(2)和/或至少一个区段并且借助给出图像的传感器装置(12，13)接收反射回来的光(4′)并在一个分析计算装置(16)中对反射回来的光(4′)进行分析计算。即使在不利的环境光情况下也能实现鲁棒的测量，其方式是，所述结构化的光由该照明装置在一确定的、窄的发射波长范围内窄带地发出，借助所述传感器装置(12，13)同样窄带地在与发射波长范围相适配的接收波长范围内感测该光并且在所述分析计算装置(16)中对该光进行分析计算，其中，外来光影响被排除。
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