公开(公告)号：CN104937389B

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201380071154.3

申请日：2013-12-09

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： G·诺比斯 ,  V·乌芬坎普

IPC: G01M17/02 ,  G01B11/22

CPC classification number: G01M17/027 ,  G01B11/22 ,  G01B11/24 ,  G01B11/25

Abstract: 用于测量轮胎(12)的滚动面的胎面花纹的设备具有：行车道平面(16)，该行车道平面设置用于所述轮胎(12)的滚动并且在所述行车道平面中构造至少一个测量缝隙(14)；至少一个照明装置(4)，所述照明装置这样构造和布置，使得其在运行时使多条光线(6)穿过所述测量缝隙(14)投影到待测量的胎面花纹上；和至少一个图像采集装置(18)，所述图像采集装置构造用于拍摄所述待测量的胎面花纹的至少一个区域的至少一个图像。在至少一个测量缝隙(14)上构造至少一个监控和校准装置(22)，所述监控和校准装置(22)具有至少一个纹槽形的凹部(24)，所述凹部朝向所述照明装置(4)。所述至少一个凹部(24)与所述行车道(16)的平面成一个角度地构造，该平面平行于在按规定的状态下由所述照明装置(4)发射出并且入射到所述凹部(24)中的光束的方向。

公开(公告)号：CN102016495B

公开(公告)日：2016-12-28

申请号：CN200980114246.9

申请日：2009-03-26

Applicant: 罗伯特.博世有限公司

Inventor： G·诺比斯 ,  S·阿布拉哈姆 ,  V·尤芬坎普

IPC: G01B11/275

CPC classification number: G01B11/2755 ,  G01B2210/20

Abstract: 矢量(t1、t2、t3、t4)具有相同的长度；并且确定所按本发明的用于进行底盘测量的方法包括 述汽车(1)的车轮外倾角、单个轮距和/或总轮以下步骤：提供具有四个相对于彼此布置在已知 距。的位置中的测量头(2、4、14、16)的底盘测量系统，在所述测量头中每个测量头具有单筒的图像采集装置(22、24、26、28)；用所述四个测量头(2、4、14、16)中的每个测量头来检测处于起始位置(A)中的汽车(1)的相应车轮(6、8、10、12)的至少三个几何细节；在汽车(1)与测量头(2、4)之间执行从起始位置(A)到至少一个另外的位置(E)中的相对运动，其中已知测量头(2、4、14、16)彼此间的相对位置；用所述四个测量头(2、4、14、16)中的每个测量头来检测处于所述另外的位置(E)中的汽车(1)的相应车轮(6、8、10、12)的至少三个几何细节；执行局部的3D重构用于从所检测的几何细节中确定所述至少两个位置(A、E)之间的平移矢量(t1、t2、t3、t4)、旋转矢量(R1、R2、R3、R4)和车轮旋转角以及所述车轮(6、8、10、12)的车轮旋转中心和车轮旋转轴线；通过所述车轮(6、8、

公开(公告)号：CN101351683A

公开(公告)日：2009-01-21

申请号：CN200680049846.8

申请日：2006-11-16

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： V·乌芬坎普 ,  G·诺比斯

IPC: G01B11/275

CPC classification number: G01B11/2755 ,  G01B2210/146

Abstract: 本发明涉及一种用于在检测场光学地测量车辆行驶机构的方法，其中，通过一个摄像组件的至少两个在方位和位置上相互对应的摄像装置(2)或者另一感测表面几何特征的测量组件的其它感测表面几何特征的传感器借助于设置在检测场上的基准标记对该组件或这些组件相对于检测场进行定向，并且在一个分析求值装置(3)中基于所获得的定向数据和/或配置数据以及测量区域数据，在引用车身标记(K1，K2，…)的情况下，进行分析计算以确定行驶机构数据，其特征在于，单独地或者除了不能完全描述测量场坐标系的、固定设置在检测场上的基准标记(R1，…，R4)之外附加地，定位一个在检测场上可移动地使用的基准装置(9)，通过这些基准标记的总和定义一个统一的测量场坐标系，由此在上级测量装置中获得摄像装置(2)和/或测量单元(1)的定向数据和/或配置数据，在车辆驶到检测场上后，由在测量场坐标系中定向的摄像装置(2)和/或测量单元(1)确定设置在车辆上的车身标记的坐标，基于该信息得知在车身标记(K1，K2，…)的布置中的测量场坐标系并由此可供每个摄像装置(2)和/或测量单元(1)使用以便分析求值装置(3)与所述基准标记无关地确定行驶机构数据。

公开(公告)号：CN104937389A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201380071154.3

申请日：2013-12-09

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： G·诺比斯 ,  V·乌芬坎普

IPC: G01M17/02 ,  G01B11/22

CPC classification number: G01M17/027 ,  G01B11/22 ,  G01B11/24 ,  G01B11/25

Abstract: 用于测量轮胎(12)的滚动面的胎面花纹的设备具有：行车道平面(16)，该行车道平面设置用于所述轮胎(12)的滚动并且在所述行车道平面中构造至少一个测量缝隙(14)；至少一个照明装置(4)，所述照明装置这样构造和布置，使得其在运行时使多条光线(6)穿过所述测量缝隙(14)投影到待测量的胎面花纹上；和至少一个图像采集装置(18)，所述图像采集装置构造用于拍摄所述待测量的胎面花纹的至少一个区域的至少一个图像。在至少一个测量缝隙(14)上构造至少一个监控和校准装置(22)，所述监控和校准装置(22)具有至少一个纹槽形的凹部(24)，所述凹部朝向所述照明装置(4)。所述至少一个凹部(24)与所述行车道(16)的平面成一个角度地构造，该平面平行于在按规定的状态下由所述照明装置(4)发射出并且入射到所述凹部(24)中的光束的方向。

公开(公告)号：CN102257354A

公开(公告)日：2011-11-23

申请号：CN200980150892.0

申请日：2009-10-20

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： G·诺比斯 ,  S·亚伯拉罕 ,  V·乌芬坎普

IPC: G01B11/275 ,  G01B21/04

CPC classification number: G01B11/2755 ,  G01B2210/143

Abstract: 按本发明的用于行驶机构测量的方法，具有下列步骤：提供一个具有四个相互布置在已知位置中的测量头(2，4，14，16)的行驶机构测量系统，这些测量头的每个具有一个单目的摄像装置(22，24，26，28)，其中，这些测量头(2，4，14，16)彼此的相对位置是已知的；在机动车(1)的初始位置(A)中用所述四个测量头(2，4，14，16)的每个分别对车轮(6，8，10，12)或施加在该车轮上的测量靶摄像；使机动车(1)从所述初始位置(A)移动到至少另一位置(E)中；用所述四个测量头(2，4，14，16)的每个分别对停止在所述另一位置(E)中的机动车(1)的车轮(6，8，10，12)或施加在该车轮上的测量靶摄像；在机动车(1)的所述初始位置(A)及所述另一位置(E)中的至少一个位置上用所述四个测量头(2，4，14，16)的每个对施加在机动车(1)上的一个具有已知图案(34，36)的参照靶摄像及由该摄像确定一个用于所述测量头(2，4，14，16)的绝对尺寸；作出用于确定平移矢量(t1，t2，t3，t4)、旋转矢量(R1，R2，R3，R4)、至少两个位置(A，E)之间的车轮转角及车轮旋转中心及车轮(6，8，10，12)的旋转轴线的本地3D重构图；及确定机动车(1)的行驶机构测量参数，尤其是倾角、单轨迹和/或总轨迹、轮距及轨距。

公开(公告)号：CN102016495A

公开(公告)日：2011-04-13

申请号：CN200980114246.9

申请日：2009-03-26

Applicant: 罗伯特.博世有限公司

Inventor： G·诺比斯 ,  S·阿布拉哈姆 ,  V·尤芬坎普

IPC: G01B11/275

CPC classification number: G01B11/2755 ,  G01B2210/20

Abstract: 按本发明的用于进行底盘测量的方法包括以下步骤：提供具有四个相对于彼此布置在已知的位置中的测量头(2、4、14、16)的底盘测量系统，在所述测量头中每个测量头具有单筒的图像采集装置(22、24、26、28)；用所述四个测量头(2、4、14、16)中的每个测量头来检测处于起始位置(A)中的汽车(1)的相应车轮(6、8、10、12)的至少三个几何细节；在汽车(1)与测量头(2、4)之间执行从起始位置(A)到至少一个另外的位置(E)中的相对运动，其中已知测量头(2、4、14、16)彼此间的相对位置；用所述四个测量头(2、4、14、16)中的每个测量头来检测处于所述另外的位置(E)中的汽车(1)的相应车轮(6、8、10、12)的至少三个几何细节；执行局部的3D重构用于从所检测的几何细节中确定所述至少两个位置(A、E)之间的平移矢量(t1、t2、t3、t4)、旋转矢量(R1、R2、R3、R4)和车轮旋转角以及所述车轮(6、8、10、12)的车轮旋转中心和车轮旋转轴线；通过所述车轮(6、8、10、12)的平移矢量(t1、t2、t3、t4)的缩放来确定用于所述测量头的全局的比例尺，使得所述平移矢量(t1、t2、t3、t4)具有相同的长度；并且确定所述汽车(1)的车轮外倾角、单个轮距和/或总轮距。

公开(公告)号：CN102272550B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN200980153300.0

申请日：2009-10-29

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： G·诺比斯 ,  S·亚伯拉罕 ,  V·乌夫坎普

IPC: G01B11/275

CPC classification number: G01B11/2755 ,  G01B2210/143

Abstract: 根据本发明的用于底盘测量的方法包括以下步骤：提供一个具有四个相对彼此设置在已知位置中的测量头(2，4，14，16)的底盘测量系统，每个测量头具有一个单目的摄像装置(22，24，26，28)，其中，测量头(2，4，14，16)相对彼此的相对位置是已知的，并且前面的测量头(2，4)相对彼此的距离(dVA)不同于后面的测量头(14，16)相对彼此的距离(dHA)；在机动车(1)的至少一个第一驶入位置中通过后面的测量头(14，16)分别拍摄一个前轮(6，8)或安设在其上的测量靶；在第一主测量位置中及在机动车(1)的第二主测量位置中通过四个测量头(2，4，14，16)中的每个来拍摄四个车轮(6，8，10，12)或安设在其上的测量靶；执行局部三维重构，用于由车轮(6，8，10，12)的或安设在其上的测量靶的被拍摄的图像来确定车轮(6，8，10，12)的平移矢量(t1，t2，t3，t4)、旋转矢量(R1、R2、R3、R4)和在所述位置之间的车轮旋转角以及车轮旋转中心和车轮旋转轴线；通过行驶运动将这些局部比例尺适配到一个共同的全局比例尺上；将主测量的全局比例尺转用在所述驶入测量上；由在驶入位置中及在主测量位置中对所述前轮(6，8)或安设在其上的测量靶的测量来确定用于测量头(2，4，14，16)的绝对比例尺；和确定机动车(1)的底盘测量参数、尤其是车轮外倾、单前束和/或总前束。

公开(公告)号：CN102272550A

公开(公告)日：2011-12-07

申请号：CN200980153300.0

申请日：2009-10-29

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： G·诺比斯 ,  S·亚伯拉罕 ,  V·乌夫坎普

IPC: G01B11/275

CPC classification number: G01B11/2755 ,  G01B2210/143

Abstract: 根据本发明的用于底盘测量的方法包括以下步骤：提供一个具有四个相对彼此设置在已知位置中的测量头(2，4，14，16)的底盘测量系统，每个测量头具有一个单目的摄像装置(22，24，26，28)，其中，测量头(2，4，14，16)相对彼此的相对位置是已知的，并且前面的测量头(2，4)相对彼此的距离(dVA)不同于后面的测量头(14，16)相对彼此的距离(dHA)；在机动车(1)的至少一个第一驶入位置中通过后面的测量头(14，16)分别拍摄一个前轮(6，8)或安设在其上的测量靶；在第一主测量位置中及在机动车(1)的第二主测量位置中通过四个测量头(2，4，14，16)中的每个来拍摄四个车轮(6，8，10，12)或安设在其上的测量靶；执行局部三维重构，用于由车轮(6，8，10，12)的或安设在其上的测量靶的被拍摄的图像来确定车轮(6，8，10，12)的平移矢量(t1，t2，t3，t4)、旋转矢量(R1、R2、R3、R4)和在所述位置之间的车轮旋转角以及车轮旋转中心和车轮旋转轴线；通过行驶运动将这些局部比例尺适配到一个共同的全局比例尺上；将主测量的全局比例尺转用在所述驶入测量上；由在驶入位置中及在主测量位置中对所述前轮(6，8)或安设在其上的测量靶的测量来确定用于测量头(2，4，14，16)的绝对比例尺；和确定机动车(1)的底盘测量参数、尤其是车轮外倾、单前束和/或总前束。

公开(公告)号：CN101568798A

公开(公告)日：2009-10-28

申请号：CN200780028478.3

申请日：2007-07-02

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： V·乌芬凯姆普 ,  G·诺比斯 ,  S·亚伯拉罕

IPC: G01B11/275

CPC classification number: G01B11/2755 ,  G01B2210/14 ,  G01B2210/20 ,  G01B2210/30

Abstract: 本发明涉及一种在考虑在车轮上现有的或者为测量而安置的多个车轮特征(10)和在车身上现有的或者为测量而安置的至少一个车身特征的情况下利用至少两个图像记录单元和一个分析评估装置来确定车轮的旋转轴线和旋转中心的方法，所述图像记录单元在汽车行驶期间在位置和姿态方面相互对应，所述分析评估装置布置于所述图像记录单元之后并且对记录下的图像信息进行处理，其中，在时间上同步地检测所述车轮特征(10)和所述至少一个车身特征的二维坐标，并且据此以一定时间间隔计算出所述车轮特征(10)和所述至少一个车身特征的三维坐标，然后在考虑所述至少一个车身特征相对于基准位置所经过的路程的情况下将所述三维坐标反算到事先设定的基准时刻或者车轮的相应基准位置。为了尤其是在真实道路上行驶时得到尽可能无误差的测量结果，在分析评估中，对所述车轮特征(10)和所述至少一个车身特征的轨迹曲线进行分析，即分析转向轮回转、转向运动、道路不平度、速度变化这些影响因素中至少一个的作用，并且由所述分析获得用于修正所述作用的修正值或者补偿函数。

公开(公告)号：CN102150011A

公开(公告)日：2011-08-10

申请号：CN200980135767.2

申请日：2009-09-11

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： G·诺比斯 ,  V·尤芬坎普

IPC: G01B11/275

CPC classification number: G01B11/2755 ,  G01B2210/16

Abstract: 按本发明的由用于进行光学的底盘测量的目标装置(46)构成的目标装置组包括至少两个目标装置(46)，所述目标装置(46)分别用于安置到机动车(7)的车轮(8-14)上并且分别具有目标(48)和设有目标固定座的目标支架(60)，所述目标(48)安置在所述目标固定座上。所述目标支架(60)中的每一个能够如此安置到机动车(7)的车轮(8-14)上，使得所述目标(48)相对于车轮中平面以一个角度来定向。在所述目标(48)上布置了一个显著的标记(50)和至少两个另外的不确定的标记(54)，并且所述显著的标记(50)相对于相应的目标装置(46)的参考平面(64)的间距是未知的，但是对于所有的目标装置(46)来说则分别是相同的。