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公开(公告)号：CN114631130B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202080073448.X
申请日：2020-09-22
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于在用于与其他交通参与者(116)通信的通信网络中提供关于在交通参与者(100)的周围环境中所识别到的对象(116)的对象消息(118)的方法(300)。该交通参与者(100)包括传感装置(104)和分析评价单元(102)，该传感装置用于检测周围环境，该分析评价单元用于分析评价通过该传感装置(104)所产生的传感器数据(106)并经由通信网络传输对象消息(118)。该方法(300)包括下述步骤：在分析评价单元(102)中接收(310)通过传感装置(104)所产生的传感器数据(106)；基于所述传感器数据(106)识别(320)在交通参与者(100)的周围环境中的至少一个对象(116)，其中，求取描述该对象(116)的运动的至少一个运动参数(p1、p2)和/或描述该对象(116)的另外的特性的至少一个另外的对象参数(p3)；由该运动参数(p1、p2)和该另外的对象参数(p3)计算(330)对象传输优先级(p)，其中，该对象传输优先级(p)代表所识别到的对象(116)对于该交通参与者(100)和/或其他交通参与者(116)而言的相关性；根据该对象传输优先级(p)确定(340)是否应将所识别到的对象(116)记录到对象消息(118)中；若是，则生成(350)具有所识别到的对象(116)的对象消息(118)并经由该通信网络发送(350)该对象消息(118)。
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公开(公告)号：CN110488806B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN201910398466.4
申请日：2019-05-14
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开一种用于借助至少一个设备内部的或设备外部的控制单元确定移动或静止的设备的期望轮廓以避免碰撞的方法，其中，通过用户或者至少一个控制单元算该设备的运动轨迹，该运动轨迹包括来自状态估计的至少具有期望值和协方差的概率密度，通过用户确定具有有限数量的角的基础多面体和设备的近似轮廓，定义置信区间，在该置信区间内避免与该设备的静止的和动态的环境碰撞，通过至少一个控制单元将基础多面体变换成该运动轨迹的描述状态估计的至少一个概率密度，对于经变换的基础多面体的各个角，通过所述至少一个控制单元计算经变换的设备轮廓，并且在考虑所有经变换的设备轮廓的情况下求取该设备的期望轮廓。此外公开一种系统。
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公开(公告)号：CN117744707A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311222429.0
申请日：2023-09-21
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G06N3/0455 , G06N3/047 , G06N3/08
Abstract: 用于训练变分自编码器的设备和方法。用于训练机器学习系统(60)的计算机实施的方法，机器学习系统(60)被配置用于异常检测和/或对交通参与者的轨迹采样和/或对传感器信号采样和/或用于确定表征输入信号相对于训练数据集的可能性的值，训练包括：由机器学习系统(60)的编码器(61)并基于训练输入信号(xi)确定表征隐空间(l)的隐分布的均值的第一中间表示(r1)和表征隐分布的方差和/或协方差的第二中间表示(r2)；基于第一中间表示(r1)和第二中间表示(r2)确定关于隐分布的多个sigma点(σ)；确定输出信号(yi)，通过向机器学习系统(60)的解码器(62)提供多个sigma点(σ)中随机采样的sigma点(σ)来确定输出信号(yi)；基于损失值适配机器学习系统(60)，损失值表征训练输入信号(xi)和输出信号(yi)之间的差异。
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公开(公告)号：CN117104259A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310583629.2
申请日：2023-05-23
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: B60W60/00 , G01S17/931 , G01S17/86 , G01S13/93 , G01S13/86 , B60W30/09 , G06V20/58 , G06V10/77 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及对本车辆周围环境中的交通参与者的行驶行为分类的方法，包括接收本车辆周围环境中的交通参与者的行驶轨迹的轨迹数据，其包括行驶轨迹的位置信息；求取行驶轨迹在隐空间中的隐空间表示，行驶轨迹的隐空间表示由轨迹数据的降维表示给出；求取行驶轨迹的隐空间表示与正常轨迹在隐空间中的隐空间表示的距离，正常轨迹被分类为基于正常行驶行为的行驶轨迹；和如果行驶轨迹的隐空间表示与正常轨迹在隐空间中的隐空间表示的距离低于边界值，则将行驶行为分类为正常行驶行为；如果行驶轨迹的隐空间表示与正常轨迹在隐空间中的隐空间表示的距离超过边界值，则将行驶行为分类为异常行驶行为；和输出分类信息。本发明还涉及控制车辆的方法。
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公开(公告)号：CN114631130A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202080073448.X
申请日：2020-09-22
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于在用于与其他交通参与者(116)通信的通信网络中提供关于在交通参与者(100)的周围环境中所识别到的对象(116)的对象消息(118)的方法(300)。该交通参与者(100)包括传感装置(104)和分析评价单元(102)，该传感装置用于检测周围环境，该分析评价单元用于分析评价通过该传感装置(104)所产生的传感器数据(106)并经由通信网络传输对象消息(118)。该方法(300)包括下述步骤：在分析评价单元(102)中接收(310)通过传感装置(104)所产生的传感器数据(106)；基于所述传感器数据(106)识别(320)在交通参与者(100)的周围环境中的至少一个对象(116)，其中，求取描述该对象(116)的运动的至少一个运动参数(p1、p2)和/或描述该对象(116)的另外的特性的至少一个另外的对象参数(p3)；由该运动参数(p1、p2)和该另外的对象参数(p3)计算(330)对象传输优先级(p)，其中，该对象传输优先级(p)代表所识别到的对象(116)对于该交通参与者(100)和/或其他交通参与者(116)而言的相关性；根据该对象传输优先级(p)确定(340)是否应将所识别到的对象(116)记录到对象消息(118)中；若是，则生成(350)具有所识别到的对象(116)的对象消息(118)并经由该通信网络发送(350)该对象消息(118)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110488806A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910398466.4
申请日：2019-05-14
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种用于借助至少一个设备内部的或设备外部的控制单元确定移动或静止的设备的期望轮廓以避免碰撞的方法，其中，通过用户或者至少一个控制单元算该设备的运动轨迹，该运动轨迹包括来自状态估计的至少具有期望值和协方差的概率密度，通过用户确定具有有限数量的角的基础多面体和设备的近似轮廓，定义置信区间，在该置信区间内避免与该设备的静止的和动态的环境碰撞，通过至少一个控制单元将基础多面体变换成该运动轨迹的描述状态估计的至少一个概率密度，对于经变换的基础多面体的各个角，通过所述至少一个控制单元计算经变换的设备轮廓，并且在考虑所有经变换的设备轮廓的情况下求取该设备的期望轮廓。此外公开一种系统。
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公开(公告)号：CN119659499A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411305512.9
申请日：2024-09-19
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: B60R16/023
Abstract: 本发明包括一种用于控制自动化的车辆的分等级的系统架构，其具有：实施层，保护层，硬件层，保护层布置在实施层和硬件层之间，实施层构造用于产生第一控制信号并将其传送给保护层，保护层还构造用于识别对于车辆是否存在对安全关键的驾驶状况并是否应实施第一系统反应以将车辆带至安全状态，其方式是将相应的第二控制信号而不是第一控制信号传送给硬件层，保护层此外具有至少一个探测器模块，其构造用于基于借助至少一个评估标准的评估识别在车辆的对安全关键的驾驶状况中是否存在使得与其相关联的第二系统反应而不是第一系统反应成为必需的特殊情况，以实现车辆的安全状态，其方式是将相应的第三控制信号而不是第二控制信号传送给硬件层。
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公开(公告)号：CN118898901A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410538748.0
申请日：2024-04-30
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 提出一种计算机实现的用于针对交通场景的第一参与者的行为规划的方法，其中，考虑该交通场景的至少一个另外的参与者的预测的行为，具体说根据所预测的行为的认知不确定性来考虑。为此分别针对预给定长度的预测区间(21)以规律的时间间隔预测另外的参与者的行为，每个预测区间(21)包括预给定数量的彼此相继的预测步骤(31至35；41至43)。根据本发明，针对预测区间的每个预测步骤确定所预测的行为的认知不确定性，并且借助于决策标准来评估所预测的行为，以便决策，是否在第一参与者的行为规划中考虑针对相应的预测步骤所预测的、另外的参与者的行为。此外提出一种用于执行上述方法的系统。
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公开(公告)号：CN118205573A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311728659.4
申请日：2023-12-14
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 用于预测场景的未来状态和/或行为的方法(100)，其中所述场景的演变与一个或多个可观测参量相关，而不是从所述可观测参量直接地且清楚地显现出来，所述方法具有以下步骤：●使用编码器φ来将可观测参量在当前时间点t的所测量观测值Ot处理成上下文表示zt(110)；●使用预给定的处理函数γ将所述上下文表示zt处理成处理成果Zt(120)；●利用上下文预测器ψ基于至少一个处理成果Zt而确定针对未来时间点τ的场景的上下文表示zτ的预测#imgabs0#作为对未来状态和/或行为的所寻求的预测(130)；其中，处理函数γ被设计为，聚合来自时间点t之前的预给定时间范围的上下文表示zt以形成处理成果Zt。
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公开(公告)号：CN117836830A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202280056049.1
申请日：2022-06-01
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于基于至少一个交通相关对象(1)的环境(2)的观察值来预测所述至少一个交通相关对象(1)的运动的方法(100)，具有以下步骤：·由经过训练的编码器网络(3)将在时间点τ0的所述环境(2)的观察值Oτ0映射到降维的表示zτ0上(110)；·根据由所述对象(1)在时间点τ0实施完成的动作aτ0和表示zτ0，使用至少一个经过训练的预测网络(4、5)而确定(120)：‑对表示zτ1的预测#imgabs0#其中经过训练的所述编码器网络(3)预计将在时间点τ1＞τ0的未来观察值oτ1映射到所述表示，和/或‑对所述对象(1)在时间点τ1预计执行的动作aτ1的预测#imgabs1#·基于所述预测#imgabs2#和/或#imgabs3#确定对所述对象(1)在时间点τ1的动态状态的dτ1的预测#imgabs4#(参见公式(1))(130)。
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