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公开(公告)号：CN108724179B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201810340677.8
申请日：2018-04-16
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请提供了控制装置、机器人以及机器人系统，能够容易且迅速地进行用于求出工具的姿势偏移的信息的输入操作。该控制装置能够控制机器人的驱动，具备：显示控制部，使指导用于求出设于所述机器人上的工具的姿势偏移的信息的输入的姿势设定用引导画面显示于显示部；以及控制部，根据所述工具的姿势偏移来控制所述机器人的驱动。另外，所述信息包括所述工具的形状。另外，所述形状包括棒状和平面状的至少一个。
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公开(公告)号：CN108214488A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711399090.6
申请日：2017-12-21
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1692 , B25J9/1671 , B25J9/1697 , B25J19/023 , G05B2219/39057 , Y10S901/47 , B25J9/1653
Abstract: 本发明提供了能够简单且适当地进行用于进行校准的设定的控制装置、机器人以及机器人系统。控制装置能够基于输入部的输入来控制机器人、拍摄部以及显示部的驱动，其特征在于，具备：显示控制部，使用于输入作为控制对象的机器人的输入画面显示于所述显示部，并使拍摄部输入部显示于所述显示部，其中，所述拍摄部输入部对与输入的所述机器人对应的所述拍摄部的安装位置的输入进行引导；校准控制部，基于输入的所述拍摄部的安装位置，进行将所述机器人的坐标系和所述拍摄部的坐标系对应的校准。
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公开(公告)号：CN106003020A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610172985.5
申请日：2016-03-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1692 , G05B2219/39022 , G05B2219/40611 , B25J9/1674 , B25J19/04
Abstract: 本发明提供一种机器人、机器人控制装置以及机器人系统。机器人具备臂，该臂能够安装工具，并能够使上述工具移动到可通过拍摄部拍摄上述工具的位置，上述臂使用基于第一状态和第二状态而设定的上述参照点相对于上述臂的偏移来控制，上述第一状态中能够通过上述拍摄部拍摄安装于上述臂的工具的参照点位于图像的基准点的第一图像，上述第二状态中能够通过上述拍摄部拍摄使上述工具在上述参照点位于上述基准点的状态下以通过上述参照点的位置的旋转轴为中心地旋转而得的图像亦即第二图像，上述臂在从上述第一状态向上述第二状态的迁移的过程中，基于通过上述拍摄部进行拍摄且上述基准点未位于上述参照点的第三图像来进行控制。
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公开(公告)号：CN113492401B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110282629.X
申请日：2021-03-16
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种能够以简单的方法进行校正的校正方法。该校正方法的特征在于，在具有机器臂的机器人中求出第一控制点与第二控制点的位置关系，第一控制点被设定于在机器臂的前端安装的末端执行器，第二控制点被设定于机器臂的前端，该校正方法包括：第六步骤，计算第二基准位置与第四状态的第一特征点的第二位置关系，第二基准位置是根据第三状态的第二控制点的位置及第四状态的第二控制点的位置得到的；以及第七步骤，根据第一位置关系和第二位置关系计算机器人坐标系中的第一特征点的坐标。
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公开(公告)号：CN114939865B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210139298.9
申请日：2022-02-15
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供一种校准方法，能够以简单的方法进行校准。一种校准方法，其特征在于，在具有机械臂的机器人中，求出第一控制点和第二控制点的位置关系，所述第一控制点被设定于在所述机械臂的前端安装的末端执行器，所述第二控制点被设定于比所述末端执行器靠所述机械臂一侧，在所述校准方法中，一边使用摄像部使机械臂移动一边根据所求出的第一向量和第二向量，计算与第一控制点建立对应的机器人的第一特征点的机器人坐标系中的坐标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114939865A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210139298.9
申请日：2022-02-15
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供一种校准方法，能够以简单的方法进行校准。一种校准方法，其特征在于，在具有机械臂的机器人中，求出第一控制点和第二控制点的位置关系，所述第一控制点被设定于在所述机械臂的前端安装的末端执行器，所述第二控制点被设定于比所述末端执行器靠所述机械臂一侧，在所述校准方法中，一边使用摄像部使机械臂移动一边根据所求出的第一向量和第二向量，计算与第一控制点建立对应的机器人的第一特征点的机器人坐标系中的坐标。
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公开(公告)号：CN107520088B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201710437272.1
申请日：2017-06-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人、控制装置及机器人系统。机器人能够使相对于对象物的物体喷出高效化，所述机器人具备可动部，所述可动部能够移动喷出部，所述喷出部具有能够喷出物体的喷出口，在所述可动部根据包含曲线的轨道移动的过程中，当从所述喷出口向对象物喷出所述物体的情况下，所述喷出口的移动速度的绝对值大于0mm/s。
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公开(公告)号：CN107520088A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710437272.1
申请日：2017-06-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J11/0075 , B05B12/122 , B05B13/04 , B05B13/0431 , B25J5/02 , B25J9/1697 , B25J15/0066 , B25J19/023 , Y10S901/43
Abstract: 本发明提供一种机器人、控制装置及机器人系统。机器人能够使相对于对象物的物体喷出高效化，所述机器人具备可动部，所述可动部能够移动喷出部，所述喷出部具有能够喷出物体的喷出口，在所述可动部根据包含曲线的轨道移动的过程中，当从所述喷出口向对象物喷出所述物体的情况下，所述喷出口的移动速度的绝对值大于0mm/s。
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公开(公告)号：CN117140501A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310620897.7
申请日：2023-05-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供能够容易进行机器人坐标系与相机坐标系的校准的校准方法及机器人系统。设为使预定平面上的基准点位于相机的图像中心的第一状态，设为使相机围绕与预定平面正交且通过臂的控制点的第一假想轴旋转第一旋转角度的第二状态，设为使基准点位于相机的图像中心的第三状态，根据第一、第三状态的信息及第一旋转角度导出基准点的临时的位置即参照点，设为使相机围绕与预定平面正交且通过参照点的第二假想轴旋转第二旋转角度的第四状态，设为使基准点位于相机的图像中心的第五状态，根据第一、第五状态的信息及第一、第二旋转角度或者根据第三、第五状态的信息及第二旋转角度导出基准点的位置，根据导出的基准点的位置校准机器人坐标系与相机坐标系。
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公开(公告)号：CN113492401A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110282629.X
申请日：2021-03-16
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种能够以简单的方法进行校正的校正方法。该校正方法的特征在于，在具有机器臂的机器人中求出第一控制点与第二控制点的位置关系，第一控制点被设定于在机器臂的前端安装的末端执行器，第二控制点被设定于机器臂的前端，该校正方法包括：第六步骤，计算第二基准位置与第四状态的第一特征点的第二位置关系，第二基准位置是根据第三状态的第二控制点的位置及第四状态的第二控制点的位置得到的；以及第七步骤，根据第一位置关系和第二位置关系计算机器人坐标系中的第一特征点的坐标。
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