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公开(公告)号：CN109323668A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201810835367.3
申请日：2018-07-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G01B11/25
CPC classification number: G01B11/254 , B25J9/1697 , B25J13/08 , B25J19/021 , G01B11/2527 , G06T7/521 , G06T7/55 , G06T2207/10016 , G06T2207/10152 , G06T2207/30164 , H04N5/23299
Abstract: 提供三维形状测定装置、机器人系统以及三维形状测定方法。能够缩短对象物的三维形状的测定所需的时间。一种三维形状测定装置，具备控制部，所述控制部进行下述工作：在经过启动时间为止的期间，开始利用投射部投射互不相同的多个相位图案像的每一个并且每当所述相位图案像各自被所述投射部投射时使拍摄部拍摄所述相位图案像的处理，所述启动时间为从所述投射部所具备的光源开始照射光起直到所述光的亮度不再随时间变化为止的时间，在进行所述处理之后，基于由所述拍摄部拍摄到的拍摄图像，测定被投射了所述相位图案像的对象物的三维形状。
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公开(公告)号：CN113492401B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110282629.X
申请日：2021-03-16
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种能够以简单的方法进行校正的校正方法。该校正方法的特征在于，在具有机器臂的机器人中求出第一控制点与第二控制点的位置关系，第一控制点被设定于在机器臂的前端安装的末端执行器，第二控制点被设定于机器臂的前端，该校正方法包括：第六步骤，计算第二基准位置与第四状态的第一特征点的第二位置关系，第二基准位置是根据第三状态的第二控制点的位置及第四状态的第二控制点的位置得到的；以及第七步骤，根据第一位置关系和第二位置关系计算机器人坐标系中的第一特征点的坐标。
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公开(公告)号：CN114939865B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210139298.9
申请日：2022-02-15
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供一种校准方法，能够以简单的方法进行校准。一种校准方法，其特征在于，在具有机械臂的机器人中，求出第一控制点和第二控制点的位置关系，所述第一控制点被设定于在所述机械臂的前端安装的末端执行器，所述第二控制点被设定于比所述末端执行器靠所述机械臂一侧，在所述校准方法中，一边使用摄像部使机械臂移动一边根据所求出的第一向量和第二向量，计算与第一控制点建立对应的机器人的第一特征点的机器人坐标系中的坐标。
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公开(公告)号：CN114939865A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210139298.9
申请日：2022-02-15
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供一种校准方法，能够以简单的方法进行校准。一种校准方法，其特征在于，在具有机械臂的机器人中，求出第一控制点和第二控制点的位置关系，所述第一控制点被设定于在所述机械臂的前端安装的末端执行器，所述第二控制点被设定于比所述末端执行器靠所述机械臂一侧，在所述校准方法中，一边使用摄像部使机械臂移动一边根据所求出的第一向量和第二向量，计算与第一控制点建立对应的机器人的第一特征点的机器人坐标系中的坐标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109323668B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201810835367.3
申请日：2018-07-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G01B11/25
Abstract: 提供三维形状测定装置、机器人系统以及三维形状测定方法。能够缩短对象物的三维形状的测定所需的时间。一种三维形状测定装置，具备控制部，所述控制部进行下述工作：在经过启动时间为止的期间，开始利用投射部投射互不相同的多个相位图案像的每一个并且每当所述相位图案像各自被所述投射部投射时使拍摄部拍摄所述相位图案像的处理，所述启动时间为从所述投射部所具备的光源开始照射光起直到所述光的亮度不再随时间变化为止的时间，在进行所述处理之后，基于由所述拍摄部拍摄到的拍摄图像，测定被投射了所述相位图案像的对象物的三维形状。
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公开(公告)号：CN107791245A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710753842.8
申请日：2017-08-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J15/02 , B25J9/1697 , G05B19/41845 , G05B2219/31264 , G05B2219/39163 , G05B2219/40004 , G05B2219/45063 , G06F9/00 , G06F11/00 , Y02P90/265 , B25J9/1602 , B25J13/08
Abstract: 本发明涉及机器人控制装置、机器人以及机器人系统，可以基于相关联的区域使机器人把持对象物。机器人控制装置基于接收到的表示第一区域的第一区域信息、以及表示根据所述第一区域的第二区域的第二区域信息，使机器人把持被指定了与其它所述对象物的所述第一区域不重叠的所述第二区域的所述对象物，而使机器人不把持所述第二区域与其它所述对象物的所述第一区域重叠的所述对象物，其中，该第一区域是获取到的拍摄有多个所述对象物的图像中指定的区域，该第二区域是不同于所述第一区域的区域。
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公开(公告)号：CN107775638A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201710748979.4
申请日：2017-08-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供了机器人、机器人控制装置及机器人系统，并提供能够高精度地进行基于与对象物相关的信息的作业的机器人。该机器人具备臂，当将所述臂移动到拍摄多个对象物中的各个对象物的位置时，使设于所述臂的拍摄部能够拍摄的拍摄区域内的预定区域与由所述拍摄部拍摄到的拍摄图像的图像区域中包含所述对象物的所述图像区域一致、或与小于包含所述对象物的图像区域的区域一致，根据在所述位置处由所述拍摄部拍摄到所述对象物的所述拍摄图像来检测与所述对象物相关的信息，并根据检测出的该信息把持所述对象物。
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公开(公告)号：CN117140501A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310620897.7
申请日：2023-05-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供能够容易进行机器人坐标系与相机坐标系的校准的校准方法及机器人系统。设为使预定平面上的基准点位于相机的图像中心的第一状态，设为使相机围绕与预定平面正交且通过臂的控制点的第一假想轴旋转第一旋转角度的第二状态，设为使基准点位于相机的图像中心的第三状态，根据第一、第三状态的信息及第一旋转角度导出基准点的临时的位置即参照点，设为使相机围绕与预定平面正交且通过参照点的第二假想轴旋转第二旋转角度的第四状态，设为使基准点位于相机的图像中心的第五状态，根据第一、第五状态的信息及第一、第二旋转角度或者根据第三、第五状态的信息及第二旋转角度导出基准点的位置，根据导出的基准点的位置校准机器人坐标系与相机坐标系。
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公开(公告)号：CN113492401A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110282629.X
申请日：2021-03-16
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种能够以简单的方法进行校正的校正方法。该校正方法的特征在于，在具有机器臂的机器人中求出第一控制点与第二控制点的位置关系，第一控制点被设定于在机器臂的前端安装的末端执行器，第二控制点被设定于机器臂的前端，该校正方法包括：第六步骤，计算第二基准位置与第四状态的第一特征点的第二位置关系，第二基准位置是根据第三状态的第二控制点的位置及第四状态的第二控制点的位置得到的；以及第七步骤，根据第一位置关系和第二位置关系计算机器人坐标系中的第一特征点的坐标。
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