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公开(公告)号：CN110780314B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201911167990.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本申请提供了一种基于PointNet的自主导航机器人及其导航方法，涉及自主导航领域。该自主导航机器人包括：底盘、设置在所述移动底盘上的供能装置、三维激光雷达、处理装置、移动装置，所述供能装置被配置为为整个自主导航机器人提供能量，所述三维激光雷达被配置为生成点云分割数据、并根据所述点云分割数据进行自主导航和避障，所述处理装置被配置为根据所述三维激光雷达的导航指令和避障指令驱动移动装置进行移动和避障。本申请可以很好的反映实际环境，提高了导航的准确率和避障的成功率。
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公开(公告)号：CN115755950A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211156855.4
申请日：2022-09-21
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明涉及无人机定位技术领域，具体涉及一种基于激光雷达和相机数据融合的无人机定点降落方法，包括：相机识别图像获得Aruco码二维点坐标并建立XOY平面；激光雷达扫描无人机下方，获得三维点云、反射强度数据及Aruco码三维点云坐标；计算变换矩阵M，将三维点云投影到XOY平面；计算Aruco码中心位置并将其作为坐标原点在XOY平面建立坐标系；将投影后的三维点云数据映射到坐标系上；识别Aruco码角点，计算无人机与Aruco码角点的相对位置，完成定点降落。本发明的有益技术效果包括：融合激光雷达与相机数据识别Aruco码角点，提高无人机定点降落的环境适应性，扩大测距范围。
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公开(公告)号：CN110780314A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911167990.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本申请提供了一种基于PointNet的自主导航机器人及其导航方法，涉及自主导航领域。该自主导航机器人包括：底盘、设置在所述移动底盘上的供能装置、三维激光雷达、处理装置、移动装置，所述供能装置被配置为为整个自主导航机器人提供能量，所述三维激光雷达被配置为生成点云分割数据、并根据所述点云分割数据进行自主导航和避障，所述处理装置被配置为根据所述三维激光雷达的导航指令和避障指令驱动移动装置进行移动和避障。本申请可以很好的反映实际环境，提高了导航的准确率和避障的成功率。
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公开(公告)号：CN110436093A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910869696.4
申请日：2019-09-16
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明属于清理机械技术领域，公开了一种垃圾清理分类车及垃圾清理分类方法。垃圾清理分类车包括移动底座以及设置于移动底座上的工控机、激光雷达、识别装置、抓取机构及垃圾暂存箱，激光雷达、识别装置及抓取机构均与工控机电连接，抓取机构设置于移动底座的前侧，垃圾暂存箱位于抓取机构的下方，激光雷达被配置为进行路径规划并导航，识别装置被配置为搜索垃圾并识别垃圾的类型，工控机被配置为驱动移动底座移动及驱动抓取机构抓取垃圾并将垃圾分类放置于对应的垃圾箱。该垃圾清理分类车能够有效地对工作区域进行全面地巡逻，自动化地捡拾工作区域内的垃圾并对垃圾进行分类回收，避免人力消耗。
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公开(公告)号：CN113359782A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110588274.7
申请日：2021-05-28
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种融合LIDAR点云与图像数据的无人机自主选址降落方法。该方法包括基于激光雷达点云数据流以及图像数据流融合生成彩色点云图；计算彩色点云图中的至少一个平滑区域，将距离无人机最近的平滑区域作为初始着陆点，并控制无人机向初始着陆点移动；在移动至初始着陆点的过程中，对所有平滑区域对应的语义信息进行可视化分析，筛选得到至少一个安全平滑区域；将距离无人机当前位置最近的安全平滑区域确定为最终着陆点，控制无人机降落至最终着陆点。本发明实现了不依靠GPS、IMU等不可靠传感器信息，在各种地形上空自主选取区域内最佳降落点进行降落，且能够快速有效的对存在安全隐患的降落地点进行筛选。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115046988A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210835486.5
申请日：2022-07-15
Applicant: 福建工程学院
IPC: G01N21/71
Abstract: 本发明涉及一种基于LIBS技术的熔体浸入式探针及在线检测装置及检测方法，其包括探针本体，所述探针本体呈倒锥形，其顶端和底端分别具有开口，探针本体的侧壁分别对应设有进气管和出气管，所述进气管和出气管上分别设有气阀；所述探针本体底端开口外周向探针本体轴心方向收缩成半球型，并在轴心处形成小孔，采用以上技术方案探针可以以任意角度伸入熔融液态金属任何深度和位置，减少了激光测距和聚焦调试步骤，节约成本和时间，真正意义上地实现实时在线检测，并提供准确检测，从而精准掌控熔融液态金属中各元素的含量，实时做出调整，保证产品性能和质量；排除安全隐患，减轻工人的劳动强度，使熔炼过程实现自动化和智能化，减少能源浪费和排放。
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公开(公告)号：CN110485345A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910869690.7
申请日：2019-09-16
Applicant: 福建工程学院
IPC: E01H1/00
Abstract: 本发明属于清理机械技术领域，公开了一种垃圾清理车及垃圾清理方法，垃圾清理车包括移动底座以及设置于移动底座上的工控机、激光雷达、识别装置和抓取机构，激光雷达、识别装置及抓取机构均与工控机电连接，抓取机构设置于移动底座的前侧，激光雷达被配置为进行路径规划并导航，识别装置被配置为识别移动底座行进方向前侧的垃圾并传递信号至工控机，工控机被配置为驱动移动底座移动及驱动抓取机构抓取垃圾。该垃圾清理车能够对有效地对工作区域进行全面地巡逻，自动化地捡拾工作区域内的垃圾，避免人力消耗。
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公开(公告)号：CN113359782B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110588274.7
申请日：2021-05-28
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种融合LIDAR点云与图像数据的无人机自主选址降落方法。该方法包括基于激光雷达点云数据流以及图像数据流融合生成彩色点云图；计算彩色点云图中的至少一个平滑区域，将距离无人机最近的平滑区域作为初始着陆点，并控制无人机向初始着陆点移动；在移动至初始着陆点的过程中，对所有平滑区域对应的语义信息进行可视化分析，筛选得到至少一个安全平滑区域；将距离无人机当前位置最近的安全平滑区域确定为最终着陆点，控制无人机降落至最终着陆点。本发明实现了不依靠GPS、IMU等不可靠传感器信息，在各种地形上空自主选取区域内最佳降落点进行降落，且能够快速有效的对存在安全隐患的降落地点进行筛选。
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公开(公告)号：CN110757481A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911166526.6
申请日：2019-11-25
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本申请提供了一种巡检机器人及其巡检方法，涉及巡检领域。该巡检机器人包括：底盘、设置于所述底盘上的车轮、驱动装置、处理装置、供能装置、激光雷达、深度相机，所述供能装置为所述分别为所述车轮、处理装置、激光雷达、深度相机提供电能，激光雷达用于获取环境信息、深度相机用于获取人脸信息，处理装置用于根据所述环境信息生成对巡检机器人的移动指令，根据所述人脸信息进行人脸识别，车轮和驱动装置根据所述移动指令进行移动。本申请可以节省巡检成本，提升巡检的效率。
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公开(公告)号：CN218343618U
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202220891227.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本实用新型涉及一种基于大数据平台的多传感器矿洞巡检无人履带车，包括无人履带车及设于无人履带车上的传感器组、激光雷达、无线通信器及上位机，传感器组、激光雷达、无线通信器均与上位机电性连接；传感器组包括气敏传感器、温湿度传感器。本实用新型的无人履带车能够检测矿洞内的气体环境及温湿度参数；并通过物联网技术，将数据上传并通过数据分析，从而使用户高效获得信息；还能够使用激光雷达探测地形，清晰得到矿洞地形环境信息。
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