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公开(公告)号：CN113359782A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110588274.7
申请日：2021-05-28
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种融合LIDAR点云与图像数据的无人机自主选址降落方法。该方法包括基于激光雷达点云数据流以及图像数据流融合生成彩色点云图；计算彩色点云图中的至少一个平滑区域，将距离无人机最近的平滑区域作为初始着陆点，并控制无人机向初始着陆点移动；在移动至初始着陆点的过程中，对所有平滑区域对应的语义信息进行可视化分析，筛选得到至少一个安全平滑区域；将距离无人机当前位置最近的安全平滑区域确定为最终着陆点，控制无人机降落至最终着陆点。本发明实现了不依靠GPS、IMU等不可靠传感器信息，在各种地形上空自主选取区域内最佳降落点进行降落，且能够快速有效的对存在安全隐患的降落地点进行筛选。
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公开(公告)号：CN113359782B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110588274.7
申请日：2021-05-28
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种融合LIDAR点云与图像数据的无人机自主选址降落方法。该方法包括基于激光雷达点云数据流以及图像数据流融合生成彩色点云图；计算彩色点云图中的至少一个平滑区域，将距离无人机最近的平滑区域作为初始着陆点，并控制无人机向初始着陆点移动；在移动至初始着陆点的过程中，对所有平滑区域对应的语义信息进行可视化分析，筛选得到至少一个安全平滑区域；将距离无人机当前位置最近的安全平滑区域确定为最终着陆点，控制无人机降落至最终着陆点。本发明实现了不依靠GPS、IMU等不可靠传感器信息，在各种地形上空自主选取区域内最佳降落点进行降落，且能够快速有效的对存在安全隐患的降落地点进行筛选。
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公开(公告)号：CN115755950A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211156855.4
申请日：2022-09-21
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明涉及无人机定位技术领域，具体涉及一种基于激光雷达和相机数据融合的无人机定点降落方法，包括：相机识别图像获得Aruco码二维点坐标并建立XOY平面；激光雷达扫描无人机下方，获得三维点云、反射强度数据及Aruco码三维点云坐标；计算变换矩阵M，将三维点云投影到XOY平面；计算Aruco码中心位置并将其作为坐标原点在XOY平面建立坐标系；将投影后的三维点云数据映射到坐标系上；识别Aruco码角点，计算无人机与Aruco码角点的相对位置，完成定点降落。本发明的有益技术效果包括：融合激光雷达与相机数据识别Aruco码角点，提高无人机定点降落的环境适应性，扩大测距范围。
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公开(公告)号：CN218343618U
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202220891227.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本实用新型涉及一种基于大数据平台的多传感器矿洞巡检无人履带车，包括无人履带车及设于无人履带车上的传感器组、激光雷达、无线通信器及上位机，传感器组、激光雷达、无线通信器均与上位机电性连接；传感器组包括气敏传感器、温湿度传感器。本实用新型的无人履带车能够检测矿洞内的气体环境及温湿度参数；并通过物联网技术，将数据上传并通过数据分析，从而使用户高效获得信息；还能够使用激光雷达探测地形，清晰得到矿洞地形环境信息。
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