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公开(公告)号：CN115741688B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211423965.2
申请日：2022-11-15
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于改进遗传算法的六自由度机械臂轨迹优化方法,包括：步骤S1:获得六自由度机械臂末端执行器起始点和目标点位姿；步骤S2:在起始点与目标点之间，通过路径规划得到机械臂各个关节的路径点；步骤S3:采用三次样条插值算法在机械臂每个关节的相邻两个路径点间构建运动轨迹,获取轨迹曲线多项式；步骤S4:基于轨迹曲线多项式，构建关节的子目标函数；步骤S5:基于改进遗传算法对机械臂关节轨迹进行优化；步骤S6:对得到的每一段曲线轨迹，在所有关节的最优个体中选择最长时间作为该段轨迹的最佳时间；步骤S7:基于轨迹的最佳时间，利用三次样条插值算法确定出每个关节路径点所对应的速度和加速度，得到六自由度机械臂的整条运行轨迹的所有信息。
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公开(公告)号：CN117215202A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311410298.9
申请日：2023-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种自动驾驶车辆横向运动的新型模糊模型预测控制方法，用于实现自动驾驶车辆的横向运动轨迹追踪控制，所述控制方法在综合考虑车辆纵向车速、道路曲率影响的基础上，通过运用模糊控制理论对汽车MPC控制器的预测时域、控制时域进行在线更新调整，以使车辆能够保持更好的循迹跟踪能力；当自动驾驶车辆的MPC控制器对纵向车速较为敏感时，控制方法以速度阈值调整策略来适时更新MPC控制器中的状态矩阵及其衍生矩阵，以进一步提高自动驾驶车辆的整体横向控制性能；本发明能使车辆能够保持更好的循迹跟踪能力；同时可进一步提高自动驾驶车辆的整体横向控制性能。
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公开(公告)号：CN107942670B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201711248155.7
申请日：2017-11-30
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种双柔性空间机械臂模糊鲁棒滑模削抖运动控制方法，该方法基于双柔性空间机械臂的柔性补偿奇异摄动模型，由慢、快变两个可独立设计的子控制器组合而成。慢变子控制器包含有一类指数趋近滑模控制律及附加设计的模糊鲁棒控制项，可实现对传统滑模控制固有抖振的有效削弱及系统刚性运动轨迹的精确跟踪；快变子控制器则采用了最优控制理论进行设计，以抑制系统所产生的柔性振动。本发明提出的一种双柔性空间机械臂模糊鲁棒滑模削抖运动控制方法，对系统的参数不确定性保持有很强的鲁棒性，其刚、柔性运动控制效果亦符合预期控制要求。
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公开(公告)号：CN108445768B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810534470.4
申请日：2018-05-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出了一种漂浮基空间机器人操作空间轨迹跟踪的增广自适应模糊控制算法，其包括如下具体步骤：步骤S1：建立欠驱动形式的关节空间系统动力学方程；步骤S2：利用系统运动关系，推导相应的操作空间系统动力学方程；步骤S3：运用模糊逼近思想，对系统各不确定函数项进行模糊逼近处理；步骤S4：引入自适应调节律对模糊权值进行实时调节，进而设计一自适应模糊控制器来实现系统操作空间期望轨迹的精确跟踪。该控制算法能够应用于模型参数不确定且具有外界扰动的空间机器人欠驱动的模型中，能实现操作空间轨迹的精确跟踪；减少算法的计算量；机械臂关节控制力矩与载体姿态控制力矩独立开来，有利于实际的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109176529A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811220176.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种空间机器人协调运动的新型自适应模糊控制方法。对于空间机器人，给出关节空间系统动力学方程；利用协调运动下的系统运动Jacobi矩阵，将关节空间动力学方程转化为操作空间动力学方程；假设系统处于理想工况，初步设计空间机器人载体姿态与末端抓手协调运动的惯常非线性反馈控制方案；提出新型自适应模糊控制方案来替代非线性反馈控制方案，以进一步实现系统在未知惯性参数及外部扰动综合影响下的协调运动轨迹跟踪控制问题。本发明方法能够解决系统模型参数不确定、外部扰动影响下空间机器人载体姿态及末端抓手协调运动的控制问题。
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公开(公告)号：CN107942670A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711248155.7
申请日：2017-11-30
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种双柔性空间机械臂模糊鲁棒滑模削抖运动控制方法，该方法基于双柔性空间机械臂的柔性补偿奇异摄动模型，由慢、快变两个可独立设计的子控制器组合而成。慢变子控制器包含有一类指数趋近滑模控制律及附加设计的模糊鲁棒控制项，可实现对传统滑模控制固有抖振的有效削弱及系统刚性运动轨迹的精确跟踪；快变子控制器则采用了最优控制理论进行设计，以抑制系统所产生的柔性振动。本发明提出的一种双柔性空间机械臂模糊鲁棒滑模削抖运动控制方法，对系统的参数不确定性保持有很强的鲁棒性，其刚、柔性运动控制效果亦符合预期控制要求。
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公开(公告)号：CN119575819A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411710876.5
申请日：2024-11-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出融合ESO及深度强化学习的自动驾驶车超扭曲滑模控制方法，包括以下步骤；步骤S1：对于自动驾驶车辆，建立其在外部干扰影响下的单轨动力学方程；步骤S2：结合预瞄距离自适应调节策略，建立车辆单点预瞄偏差模型；步骤S3：引入扩张状态观测器ESO，对车辆预瞄偏差模型中的不确定性进行实时观测；步骤S4：结合ESO观测结果，提出用于自动驾驶车辆横向循迹的超扭曲滑模控制方法；步骤S5：对深度强化学习问题进行建模，进行离线训练；步骤S6：将已训练好的MLP神经网络模型用于超扭曲滑模控制方法中相关关键控制参数的在线自整定；本发明能更好地解决未知外部干扰及轮胎侧偏刚度参数不确定影响下的自动驾驶车辆横向循迹控制问题。
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公开(公告)号：CN119107454A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411100910.7
申请日：2024-08-12
Applicant: 福州大学 , 泉州冰点科技有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/771 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06T7/187 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06T7/136
Abstract: 本发明公开了一种基于局部点云特征增强机制的多类别堆叠工件点云分割方法。包括利用视觉相机采集多类别堆叠工件的点云，并对该点云数据进行适当的预处理；将所采点云中未被遮挡的完整工件和被遮挡工件进行区别标注；引入局部点云特征增强机制及双注意力机制对PointNet++点云分割网络中的特征提取模块进行改进，得到训练好的分割网络；使用训练好的点云分割网络对实际多类别堆叠工件场景点云进行分割，得到未被遮挡的工件点云；最后使用区域生长分割方法对网络输出的未被遮挡工件点云进行二次分割，得到未被遮挡的单体工件点云。本发明旨在提出了一种基于局部点云特征增强机制的点云分割方法，以更好地解决多类别堆叠场景下未被遮挡工件的点云分割问题。
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公开(公告)号：CN111041971B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202010052150.2
申请日：2020-01-17
Applicant: 福州大学
IPC: E01D15/10
Abstract: 本发明涉及一种优先保障行人通行的窄桥系统及其工作方法，包括桥梁一侧的被连接道路和桥梁另一侧的待连接道路，所述被连接道路的路面高于待连接道路，位于被连接道路和待连接道路之间设置有路面高度与待连接道路保持一致的移动桥板，被连接道路的两侧及中部对应设置有与移动桥板相连接的人行坡面和车行坡面，位于被连接道路和待连接道路之间的两侧分别设置有用于阻挡人行坡面的楔形限宽机构，所述移动桥板的一端设置有用于待连接道路一端嵌入的凹部，所述移动桥板的下侧设置有驱动其向被连接道路一侧移动露出凹部的驱动机构，所述楔形限宽机构由移动桥板向被连接道路一侧移动过程中驱动开启以露出人行坡面。该系统可在优先保障行人通行模式下，禁止任何车辆驶入；在允许小型客车通行模式下，有效限制大型超标车辆强行过桥。
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