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公开(公告)号：CN107942670B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201711248155.7
申请日：2017-11-30
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种双柔性空间机械臂模糊鲁棒滑模削抖运动控制方法，该方法基于双柔性空间机械臂的柔性补偿奇异摄动模型，由慢、快变两个可独立设计的子控制器组合而成。慢变子控制器包含有一类指数趋近滑模控制律及附加设计的模糊鲁棒控制项，可实现对传统滑模控制固有抖振的有效削弱及系统刚性运动轨迹的精确跟踪；快变子控制器则采用了最优控制理论进行设计，以抑制系统所产生的柔性振动。本发明提出的一种双柔性空间机械臂模糊鲁棒滑模削抖运动控制方法，对系统的参数不确定性保持有很强的鲁棒性，其刚、柔性运动控制效果亦符合预期控制要求。
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公开(公告)号：CN108445768B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810534470.4
申请日：2018-05-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出了一种漂浮基空间机器人操作空间轨迹跟踪的增广自适应模糊控制算法，其包括如下具体步骤：步骤S1：建立欠驱动形式的关节空间系统动力学方程；步骤S2：利用系统运动关系，推导相应的操作空间系统动力学方程；步骤S3：运用模糊逼近思想，对系统各不确定函数项进行模糊逼近处理；步骤S4：引入自适应调节律对模糊权值进行实时调节，进而设计一自适应模糊控制器来实现系统操作空间期望轨迹的精确跟踪。该控制算法能够应用于模型参数不确定且具有外界扰动的空间机器人欠驱动的模型中，能实现操作空间轨迹的精确跟踪；减少算法的计算量；机械臂关节控制力矩与载体姿态控制力矩独立开来，有利于实际的应用。
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公开(公告)号：CN109176529A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811220176.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种空间机器人协调运动的新型自适应模糊控制方法。对于空间机器人，给出关节空间系统动力学方程；利用协调运动下的系统运动Jacobi矩阵，将关节空间动力学方程转化为操作空间动力学方程；假设系统处于理想工况，初步设计空间机器人载体姿态与末端抓手协调运动的惯常非线性反馈控制方案；提出新型自适应模糊控制方案来替代非线性反馈控制方案，以进一步实现系统在未知惯性参数及外部扰动综合影响下的协调运动轨迹跟踪控制问题。本发明方法能够解决系统模型参数不确定、外部扰动影响下空间机器人载体姿态及末端抓手协调运动的控制问题。
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公开(公告)号：CN107942670A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711248155.7
申请日：2017-11-30
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种双柔性空间机械臂模糊鲁棒滑模削抖运动控制方法，该方法基于双柔性空间机械臂的柔性补偿奇异摄动模型，由慢、快变两个可独立设计的子控制器组合而成。慢变子控制器包含有一类指数趋近滑模控制律及附加设计的模糊鲁棒控制项，可实现对传统滑模控制固有抖振的有效削弱及系统刚性运动轨迹的精确跟踪；快变子控制器则采用了最优控制理论进行设计，以抑制系统所产生的柔性振动。本发明提出的一种双柔性空间机械臂模糊鲁棒滑模削抖运动控制方法，对系统的参数不确定性保持有很强的鲁棒性，其刚、柔性运动控制效果亦符合预期控制要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113935368A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111190937.6
申请日：2021-10-13
Applicant: 福州大学 , 泉州冰点科技有限公司
Abstract: 本发明提出一种针对散乱堆叠状态且具有可抓取平面物体的识别、定位及抓取方法，通过双目结构光相机的数据采集、基于滑动窗口的局部图像块截取及数据增强处理，为后续系统深度学习所涉及的各类卷积神经网络提供必要的训练及测试样本；以此样本为基础，搭建并训练三个卷积神经网络；前述得到的深度学习网络可较好地实现视觉场景中全部待抓取物体的识别，并为惯常吸盘手爪位姿估计所涉及的三维点云配准操作提供合理的可抓取区域匹配推荐；此外，所发明的方法还可通过在三维点云环境中对可抓取平面是否被遮挡进行再判断，来减少对具有小部分面被遮挡物体的误识别，以此来最终确定各待抓取物体的优先抓取顺序，确保吸盘手爪的抓取成功率。
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公开(公告)号：CN108445768A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810534470.4
申请日：2018-05-29
Applicant: 福州大学
CPC classification number: G05B13/04 , G05B13/042 , G05D1/0212
Abstract: 本发明提出了一种漂浮基空间机器人操作空间轨迹跟踪的增广自适应模糊控制算法，其包括如下具体步骤：步骤S1：建立欠驱动形式的关节空间系统动力学方程；步骤S2：利用系统运动关系，推导相应的操作空间系统动力学方程；步骤S3：运用模糊逼近思想，对系统各不确定函数项进行模糊逼近处理；步骤S4：引入自适应调节律对模糊权值进行实时调节，进而设计一自适应模糊控制器来实现系统操作空间期望轨迹的精确跟踪。该控制算法能够应用于模型参数不确定且具有外界扰动的空间机器人欠驱动的模型中，能实现操作空间轨迹的精确跟踪；减少算法的计算量；机械臂关节控制力矩与载体姿态控制力矩独立开来，有利于实际的应用。
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公开(公告)号：CN119107454A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411100910.7
申请日：2024-08-12
Applicant: 福州大学 , 泉州冰点科技有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/771 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06T7/187 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06T7/136
Abstract: 本发明公开了一种基于局部点云特征增强机制的多类别堆叠工件点云分割方法。包括利用视觉相机采集多类别堆叠工件的点云，并对该点云数据进行适当的预处理；将所采点云中未被遮挡的完整工件和被遮挡工件进行区别标注；引入局部点云特征增强机制及双注意力机制对PointNet++点云分割网络中的特征提取模块进行改进，得到训练好的分割网络；使用训练好的点云分割网络对实际多类别堆叠工件场景点云进行分割，得到未被遮挡的工件点云；最后使用区域生长分割方法对网络输出的未被遮挡工件点云进行二次分割，得到未被遮挡的单体工件点云。本发明旨在提出了一种基于局部点云特征增强机制的点云分割方法，以更好地解决多类别堆叠场景下未被遮挡工件的点云分割问题。
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公开(公告)号：CN113935368B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202111190937.6
申请日：2021-10-13
Applicant: 福州大学 , 泉州冰点科技有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/33 , G06T7/73
Abstract: 本发明提出一种针对散乱堆叠状态且具有可抓取平面物体的识别、定位及抓取方法，通过双目结构光相机的数据采集、基于滑动窗口的局部图像块截取及数据增强处理，为后续系统深度学习所涉及的各类卷积神经网络提供必要的训练及测试样本；以此样本为基础，搭建并训练三个卷积神经网络；前述得到的深度学习网络可较好地实现视觉场景中全部待抓取物体的识别，并为惯常吸盘手爪位姿估计所涉及的三维点云配准操作提供合理的可抓取区域匹配推荐；此外，所发明的方法还可通过在三维点云环境中对可抓取平面是否被遮挡进行再判断，来减少对具有小部分面被遮挡物体的误识别，以此来最终确定各待抓取物体的优先抓取顺序，确保吸盘手爪的抓取成功率。
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公开(公告)号：CN109176529B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201811220176.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种空间机器人协调运动的自适应模糊控制方法。对于空间机器人，给出关节空间系统动力学方程；利用协调运动下的系统运动Jacobi矩阵，将关节空间动力学方程转化为操作空间动力学方程；假设系统处于理想工况，初步设计空间机器人载体姿态与末端抓手协调运动的惯常非线性反馈控制方案；提出新型自适应模糊控制方案来替代非线性反馈控制方案，以进一步实现系统在未知惯性参数及外部扰动综合影响下的协调运动轨迹跟踪控制问题。本发明方法能够解决系统模型参数不确定、外部扰动影响下空间机器人载体姿态及末端抓手协调运动的控制问题。
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