公开(公告)号：CN117215202A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311410298.9

申请日：2023-10-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈志勇 ,  叶明旭 ,  李攀

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种自动驾驶车辆横向运动的新型模糊模型预测控制方法，用于实现自动驾驶车辆的横向运动轨迹追踪控制，所述控制方法在综合考虑车辆纵向车速、道路曲率影响的基础上，通过运用模糊控制理论对汽车MPC控制器的预测时域、控制时域进行在线更新调整，以使车辆能够保持更好的循迹跟踪能力；当自动驾驶车辆的MPC控制器对纵向车速较为敏感时，控制方法以速度阈值调整策略来适时更新MPC控制器中的状态矩阵及其衍生矩阵，以进一步提高自动驾驶车辆的整体横向控制性能；本发明能使车辆能够保持更好的循迹跟踪能力；同时可进一步提高自动驾驶车辆的整体横向控制性能。

公开(公告)号：CN117369285A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311585020.5

申请日：2023-11-24

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈志勇 ,  李攀 ,  叶明旭

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆协调运动的模糊自适应时延控制律的构建方法对于自动驾驶车辆，给出车辆的动力学方程和基于预瞄方法描述的车‑路/车‑车相对位置模型；针对系统存在不确定参数及外部干扰工况，初步设计自动驾驶车辆协调运动的传统时延控制方案；提出模糊自适应时延控制方案来替代传统时延控制方案，以使自动驾驶车辆能够更好地实现其预期的循迹跟车控制。与传统时延控制方案相比，本发明提出的方案通过自适应律来在线估计方案中的控制增益矩阵，采用模糊控制来实时调整方案中的反馈控制参数，以保证自动驾驶车辆对系统各种不确定性因素保持有更强的鲁棒性，进而有效实现车辆横纵向运动的精确控制。