公开(公告)号：CN119670420A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411759471.0

申请日：2024-12-03

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑松 ,  岳靓 ,  范键杰 ,  黄昊杰 ,  郑蓉 ,  莫翔

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明提供一种板式家具封边环节的数字化建模与仿真方法，包括：构建包括多台封边机和多段段连线系统的封边环节数字化模型并对接工业互联网平台，用于追踪封边过程中的生产和质量信息；封边环节数字化模型包括四台封边机和五段连线系统，其中，第一封边机和第二封边机用于板材短边封边；第三封边机和第四封边机用于处理板材长边封边；五段连线中的第一连线、第三连线和第五连线使用常规辊筒进行板材传输，实现板材的线性运动，以及板材的输入与输出；第二连线和第四连线配备斜辊筒，不仅支持板材的前后移动，还用于调整板材的横向位置，确保板材在加工面之间的平滑过渡；第三连线设有转角机构，用于板材的90度旋转，以实现短边到长边的切换。

公开(公告)号：CN119405126A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411761047.X

申请日：2024-12-03

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑松 ,  莫翔 ,  郑蓉 ,  李贝贝 ,  岳靓 ,  范建杰 ,  许成煇

IPC: A43D3/02

Abstract: 本发明提供一种基于点云数据处理的鞋楦喷胶路径自动生成方法，在扫描鞋楦得到点云数据的基础上，进行点云数据预处理后，获得空间运动轨迹点标记与数据；再通过多项式插值得到鞋楦上的近似喷胶附着空间轨迹；然后依次求解所有鞋楦上的喷胶附着空间轨迹点所对应的正交坐标系NOA向量，求解鞋楦喷胶轨迹NOA向量方向偏置一定距离后的机械臂末端喷胶空间轨迹，根据所述正交坐标系NOA向量和机械臂末端喷胶空间轨迹求解获取机械臂末端位姿矩阵；最后根据机器人D‑H参数建立逆运动学数学模型，并带入机械臂末端位姿矩阵进行求解获得鞋楦喷胶运动轨迹。