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公开(公告)号：CN119405126A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411761047.X
申请日：2024-12-03
Applicant: 福州大学
IPC: A43D3/02
Abstract: 本发明提供一种基于点云数据处理的鞋楦喷胶路径自动生成方法，在扫描鞋楦得到点云数据的基础上，进行点云数据预处理后，获得空间运动轨迹点标记与数据；再通过多项式插值得到鞋楦上的近似喷胶附着空间轨迹；然后依次求解所有鞋楦上的喷胶附着空间轨迹点所对应的正交坐标系NOA向量，求解鞋楦喷胶轨迹NOA向量方向偏置一定距离后的机械臂末端喷胶空间轨迹，根据所述正交坐标系NOA向量和机械臂末端喷胶空间轨迹求解获取机械臂末端位姿矩阵；最后根据机器人D‑H参数建立逆运动学数学模型，并带入机械臂末端位姿矩阵进行求解获得鞋楦喷胶运动轨迹。
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