公开(公告)号：CN108791766A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810604461.8

申请日：2018-06-13

Applicant: 福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  蓝光晨 ,  胡跃 ,  陈燕敏 ,  柳丽雯

IPC: B63C11/34

CPC classification number: B63C11/34

Abstract: 本发明涉及一种水下机器人的水面交换端及其工作方法，该水面交换端包括信号接收器、控制箱体、控制器、收缆器、电池箱、缆线、浮体和运动驱动器，信号接收器设于控制箱体的顶面，并与远程的控制端无线连接，控制箱体内设有用于存放水下机器人的暗舱，暗舱的舱门朝下，控制器、收缆器和电池箱均设于暗舱内，控制器连接信号接收器，缆线一端的信号接口连接控制器，缆线一端的电源接口连接电池箱，缆线另一端分别连接水下机器人。与现有技术相比，本发明通过水下机器人的水面交换端的控制，实现无线控制水下机器人，达到控制端与水下机器人无需缆线连接，直接由信号接收器接收控制信号，控制信号控制水面交换端与水下机器人的运动的目的。

公开(公告)号：CN108275516A

公开(公告)日：2018-07-13

申请号：CN201810097741.4

申请日：2018-01-31

Applicant: 福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  胡跃 ,  陈剑锋 ,  孙亚峰

IPC: B65H75/38 ,  B65H75/44

CPC classification number: B65H75/38 ,  B65H75/4481

Abstract: 本发明涉及一种水下机器人收缆器，包括安装底座、依次设置在安装底座上的绕缆组件和引缆组件，所述绕缆组件包括横向设置并用以收放线缆的线轱辘，所述线轱辘的中部沿轴向贯穿并固定有用以驱动其转动的绕缆转轴，所述绕缆转轴的一端与驱动机构相连；所述引缆组件包括引线块、用以驱动引线块沿横向往复运动的往复驱动机构，所述引线块位于线轱辘的前侧，引线块中部开设有沿纵向贯穿并以利于线缆穿过的通孔。本发明结构简单、使用方便，能实现水下带缆机器人150m线缆的收放，收缆效率高、质量好，缆线分布均匀，不会出席那缆线打结情况。

公开(公告)号：CN109688382B

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN201811632222.X

申请日：2018-12-28

Applicant: 福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  胡跃 ,  孙亚峰

IPC: H04N7/18 ,  H04N9/04 ,  H04N5/225 ,  G06T5/40 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明涉及一种水下机器人的水下图像处理系统，图像采集模块、FPGA模块以及显示模块；图像采集模块包括：LED灯组和摄像头模块；图像采集模块以及显示模块均与FPGA模块相连；通过图像采集模块采集水下图像，经FPGA模块处理，通过显示模块显示。本发明提出的一种水下机器人的水下图像处理系统，解决了水下图像系统的时滞性大、水下图像偏色严重、水下图像的后向闪射、水下图像对比度差、亮度低、体积大、能耗高的缺陷。

公开(公告)号：CN109688382A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201811632222.X

申请日：2018-12-28

Applicant: 福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  胡跃 ,  孙亚峰

IPC: H04N7/18 ,  H04N9/04 ,  H04N5/225 ,  G06T5/40 ,  G06T5/00

CPC classification number: H04N7/18 ,  G06T5/002 ,  G06T5/009 ,  G06T5/40 ,  G06T2200/28 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10024 ,  H04N5/2256 ,  H04N9/045

Abstract: 本发明涉及一种水下机器人的水下图像处理系统，图像采集模块、FPGA模块以及显示模块；图像采集模块包括：LED灯组和摄像头模块；图像采集模块以及显示模块均与FPGA模块相连；通过图像采集模块采集水下图像，经FPGA模块处理，通过显示模块显示。本发明提出的一种水下机器人的水下图像处理系统，解决了水下图像系统的时滞性大、水下图像偏色严重、水下图像的后向闪射、水下图像对比度差、亮度低、体积大、能耗高的缺陷。

公开(公告)号：CN208291453U

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201820883180.6

申请日：2018-06-08

Applicant: 福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  胡跃 ,  孙亚峰

IPC: B63G8/08 ,  B63G8/16

Abstract: 本实用新型涉及一种水下机器人的推进器,包括后端面镂空呈壳体状的前端盖，在前端盖后端部的壳体内设置有两层中心镂空有圆孔且相互间隔一定距离的安装板，安装板上设置有螺栓固定槽和利螺栓安装槽，固定槽内设置有螺栓，所述螺栓上设置有位于两层安装板之间的螺母B，在安装板的后端设置有无刷电机，所述螺栓的螺杆穿过无刷电机的机座安装孔，并在伸出机座安装孔的螺杆上设置有用以固定无刷电机的螺母A，无刷电机的输出轴端部设置有传动轴，无刷电机的输出轴与传动轴之间设置有用以连接输出轴与传动轴的联轴器，在传动轴末端设置有螺旋桨。本实用新型结构新颖，能较方便的将无刷电机进行固定。