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公开(公告)号：CN110221614B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910513339.4
申请日：2019-06-14
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于快速探索随机树的多机器人地图探索方法，包括以下步骤：步骤1：利用基于RRT的边界检测器，包括全局边界检测器和局部边界检测器，检测边界点；步骤2：对得到的边界点进行滤波，即剔除已被探测过的边界点并将一些密集的边界点进行聚类，再将滤波后的边界点存入边界点列表中；步骤3：使用基于市场经济的多机器人任务分配策略，根据各个边界点和机器人的位置，通过对成本和收益的计算，将特定的边界点分配给利润最高的机器人，从而建立机器人的局部地图；步骤4：通过网络通信，共享并融合各个机器人所得到的地图信息从而得到最终的地图。本发明能够克服现有技术的不足，引导多机器人自主探索未知环境并建立环境地图。
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公开(公告)号：CN109597418B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910038299.2
申请日：2019-02-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于独立虚拟中心点的机器人分散式协同避障方法，包括如下步骤：步骤1：获得机器人的当前位姿信息；步骤2：计算出每个机器人的虚拟中心点，虚拟中心点随机器人运动而运动；步骤3：根据每个机器人的当前位置与其目标点位置、其虚拟中心点的位置，得到机器人的目标矢量和排斥矢量；步骤4：定义一个切换信号判断机器人的运动模式为避障模式或者为无障碍模式；步骤5：利用矢量微分法得到机器人的期望速度与期望角度，根据控制法则得到机器人的实时速度和角速度，指导机器人运动。本发明采用绕虚拟中心点，垂直于排斥矢量方向旋转运动；机器人始终朝着目标矢量运动，从而引导机器人进行有序地避障。
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公开(公告)号：CN101260549B
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200710144046.0
申请日：2007-12-19
Applicant: 福州大学
IPC: C25D3/46
Abstract: 本发明提供一种无预镀型无氰镀银镀液，其特征在于：所述的电镀液的原料配方各组分的质量浓度为：银离子来源物1～200g/L，配位剂肌酐及肌酐衍生物1～800g/L，支持电解质1～200g/L，镀液pH调节剂0～550g/L及电镀添加剂体系。与传统的有氰镀银工艺配方相比，该无氰镀银电镀液毒性极低或无毒，镀液稳定性好；同时，镀液中银离子与铜、镍、铁、铝、铬、钛等单金属及合金基底的置换速率非常慢，镀件无需预镀银或浸银，镀层结合力良好且光亮，满足装饰性电镀和功能性电镀等多领域的应用。
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公开(公告)号：CN101092723A
公开(公告)日：2007-12-26
申请号：CN200710009207.5
申请日：2007-07-13
Applicant: 福州大学
IPC: C25D3/46
Abstract: 本发明提供一种无氰镀银镀液，其特征在于所述电镀液的原料配方各组分的质量浓度为：含有银的无机盐或有机盐1～200g/L，嘌呤类配位剂1～800g/L，支持电解质1～200g/L，镀液pH调节剂0～550g/L及电镀添加剂体系。制备方法为：将各组分按照所述原料配方按照次序混合均匀，制成无氰镀银电镀液；溶液温度调节为10～60℃。与传统的有氰镀银工艺配方相比，本发明的无氰镀银镀液毒性极低或无毒，镀液稳定性好；同时，镀液中银离子与铜、镍、铁、铝、铬、钛等单金属及合金基底的置换速率非常慢，镀件无需预镀银或浸银，镀层结合力良好且光亮，满足装饰性电镀和功能性电镀等多领域的应用。
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公开(公告)号：CN109597418A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910038299.2
申请日：2019-02-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0088 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D1/0289
Abstract: 本发明涉及一种基于独立虚拟中心点的机器人分散式协同避障方法，包括如下步骤：步骤1：利用扩展卡尔曼滤波融合惯性测量单元与里程计数据，获得机器人的当前位姿信息；步骤2：通过网络通信，机器人之间共享速度和位置信息，计算出每个机器人的虚拟中心点，虚拟中心点随机器人运动而运动；步骤3：根据每个机器人的当前位置与其目标点位置、其虚拟中心点的位置，得到机器人的目标矢量和排斥矢量；步骤4：定义一个切换信号判断机器人的运动模式为避障模式或者为无障碍模式；步骤5：利用矢量微分法得到机器人的期望速度与期望角度，根据控制法则得到机器人的实时速度和角速度，指导机器人运动。避障方法采用绕虚拟中心点，垂直于排斥矢量方向旋转运动；无障碍模式即机器人始终朝着目标矢量运动，从而引导机器人进行有序地避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101260549A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200710144046.0
申请日：2007-12-19
Applicant: 福州大学
IPC: C25D3/46
Abstract: 本发明提供一种无预镀型无氰镀银镀液，其特征在于：所述的电镀液的原料配方各组分的质量浓度为：银离子来源物1～200g/L，配位剂肌酐及肌酐衍生物1～800g/L，支持电解质1～200g/L，镀液pH调节剂0～550g/L及电镀添加剂体系。与传统的有氰镀银工艺配方相比，该无氰镀银电镀液毒性极低或无毒，镀液稳定性好；同时，镀液中银离子与铜、镍、铁、铝、铬、钛等单金属及合金基底的置换速率非常慢，镀件无需预镀银或浸银，镀层结合力良好且光亮，满足装饰性电镀和功能性电镀等多领域的应用。
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公开(公告)号：CN110221614A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910513339.4
申请日：2019-06-14
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于快速探索随机树的多机器人地图探索方法，包括以下步骤：步骤1：利用基于RRT的边界检测器，包括全局边界检测器和局部边界检测器，检测边界点；步骤2：对得到的边界点进行滤波，即剔除已被探测过的边界点并将一些密集的边界点进行聚类，再将滤波后的边界点存入边界点列表中；步骤3：使用基于市场经济的多机器人任务分配策略，根据各个边界点和机器人的位置，通过对成本和收益的计算，将特定的边界点分配给利润最高的机器人，从而建立机器人的局部地图；步骤4：通过网络通信，共享并融合各个机器人所得到的地图信息从而得到最终的地图。本发明能够克服现有技术的不足，引导多机器人自主探索未知环境并建立环境地图。
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公开(公告)号：CN101024890B
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN200710008425.7
申请日：2007-01-11
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供一种线材电镀或预处理加热工艺，该工艺是：直接对被加工的线材两端施加交变电流，由线材本身电阻所产生的焦耳热使其表面温度达到所需的工作温度。与传统的加热整体溶液工艺，该线材电镀或预处理加热工艺所消耗电能可降低10倍以上，还可有效避免有害气体的逸出，减少环境污染。同时线材表面温度升高特别快，有效提高了电镀生产效率。
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公开(公告)号：CN101368929A
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200810071844.X
申请日：2008-09-24
Applicant: 福州大学
IPC: G01N27/30
Abstract: 本发明提供一种温度调制电化学电极及其加热方法，该电极由电源，电源可以是交流电源或直流电源、变压器、测量接头、工作电极以及金属导线构成，利用交流电或者直流电对工作电极进行快速温度调制，本发明的温度调制电化学电极除了具有传统热电极迅速简单地控制电极的温度、提高体系的传质速率、增加检测的灵敏度、降低检测限，去除电极表面的污染物等的优点外。相比传统的热电极对称结构设计，该电极简化了装置构造，可以有效地消除加热电流对电化学检测的干扰，使得加热与检测同时进行，达到了较好的应用效果，并且提出了多种实用的热电极新材料，适用范围更广。
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公开(公告)号：CN101235502A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200710144111.X
申请日：2007-12-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出了丝网印刷碳电极预处理方法，其特征在于：所述方法为化学处理法以及化学与电化学结合处理法两种方法，化学处理法是将丝网印刷碳电极在高浓度强碱溶液中浸泡一定时间；而化学与电化学结合处理法是将丝网印刷碳电极在高浓度强碱溶液中浸泡后，再将浸泡后的电极在低浓度的碱溶液中恒电位活化一定时间。相比其他印刷碳电极的预处理方法，本发明所采用预处理方法处理后的电极可逆性和电子转移速率显著增强，电荷传递阻抗大大减小，电极的活性面积增加十几倍；同时对生物小分子(如多巴胺)的响应增大上千倍。这种预处理方法简单，操作简便，可实现电极批量处理，所用试剂十分廉价易得。
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