公开(公告)号：CN115542912B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202211213330.X

申请日：2022-09-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 涂俊翔 ,  张立 ,  李凡 ,  钟礼阳

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明涉及的一种基于改进Q‑learning算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：(1)利用人工势场原理结合模拟环境，设计了一种新的势能场函数，引入环境势能值作为启发信息对Q值表进行初始化，使得越靠近目标点势能值越大，引导智能体前期就朝着目标方向探索，加快算法收敛，提高规划效率。改善Q‑learning算法前期探索的盲目性；(2)在传统Q‑learning算法的ε贪婪策略中加入行为效用函数，根据动作执行后的路径段的情况对动作做出评估，动态调整智能体每个动作被选择的概率，提高搜索效率，改善路径平滑度。应用本技术方案可得到最短路径的同时，能够提高算法的收敛速度，以及路径的平滑度。

公开(公告)号：CN115542912A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211213330.X

申请日：2022-09-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 涂俊翔 ,  张立 ,  李凡 ,  钟礼阳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及的一种基于改进Q‑learning算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：(1)利用人工势场原理结合模拟环境，设计了一种新的势能场函数，引入环境势能值作为启发信息对Q值表进行初始化，使得越靠近目标点势能值越大，引导智能体前期就朝着目标方向探索，加快算法收敛，提高规划效率。改善Q‑learning算法前期探索的盲目性；(2)在传统Q‑learning算法的ε贪婪策略中加入行为效用函数，根据动作执行后的路径段的情况对动作做出评估，动态调整智能体每个动作被选择的概率，提高搜索效率，改善路径平滑度。应用本技术方案可得到最短路径的同时，能够提高算法的收敛速度，以及路径的平滑度。

公开(公告)号：CN113778093A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111073456.7

申请日：2021-09-14

Applicant: 福州大学

Inventor： 林有希 ,  李凡 ,  钟礼阳 ,  邹凛浩 ,  任志英

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于改进麻雀搜索算法的AMR自主移动机器人路径规划方法。基于麻雀搜索算法，模拟麻雀觅食的方式进行路径搜索，每只麻雀经过的位置代表一条可能的轨迹，在觅食过程中，利用反向学习策略优化麻雀初始种群，提高初始解质量，增强算法局部搜索能力；同时，混合模拟退火算法中的Metropolis准则，判断是否接受新解，使算法能够跳出局部最优，加强全局搜索能力。麻雀分为探索者和追随者，探索者在种群中负责寻找食物并为麻雀种群提供觅食区域和方向，而追随者则是利用发现者来获取食物。麻雀个体的适应度即为目标函数值，通过对麻雀种群中探索者和追随者适应度的更新比较，得到麻雀种群的最优位置，不断迭代寻优后，返回的最优解即为所求最优轨迹。

公开(公告)号：CN113485360B

公开(公告)日：2023-05-19

申请号：CN202110866967.8

申请日：2021-07-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 林有希 ,  邹凛浩 ,  林雨青 ,  蔡建国 ,  李凡 ,  钟礼阳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于改进搜索算法的AGV机器人路径规划方法及系统，该方法基于搜索算法采用双向迭代方式进行路径搜索，即从起点与终点分别开始迭代搜索直至双向搜索汇合，其中双向搜索采用不同的启发式函数，以避免双向搜索受同一环境因素干扰；对获取的一系列路径轨迹节点进行关键节点提取，形成并输出路径信息。该方法及系统有利于提高路径搜索效率。

公开(公告)号：CN115648221A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211469631.9

申请日：2022-11-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 林有希 ,  钟礼阳 ,  赖福强 ,  李凡 ,  张立

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明提出一种基于ROS系统的教育机器人，包括：深度相机（1）、ROS主控制器（2）、激光雷达（3）、IMU姿态传感器（4）、ROS控制板（5）以及由两个电机（6）驱动的行走机构；所述激光雷达用于实时确定ROS小车的外围可检测范围及其范围内的障碍物坐标；所述深度相机用于实时实时标定ROS小车的外围图像；所述ROS主控制器将深度相机实时标定的外围图像进行坐标转换以构建导航图；其基于ROS架构，通过远程PC端向机器人发送指令，进而实现至少包括：底层驱动控制远程操控、雷达建图、自动驾驶、雷达避障、二维码识别、导航避障、自主巡线和颜色追踪的功能。

公开(公告)号：CN113485360A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110866967.8

申请日：2021-07-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 林有希 ,  邹凛浩 ,  林雨青 ,  蔡建国 ,  李凡 ,  钟礼阳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于改进搜索算法的AGV机器人路径规划方法及系统，该方法基于搜索算法采用双向迭代方式进行路径搜索，即从起点与终点分别开始迭代搜索直至双向搜索汇合，其中双向搜索采用不同的启发式函数，以避免双向搜索受同一环境因素干扰；对获取的一系列路径轨迹节点进行关键节点提取，形成并输出路径信息。该方法及系统有利于提高路径搜索效率。

公开(公告)号：CN102175586A

公开(公告)日：2011-09-07

申请号：CN201110032232.1

申请日：2011-01-30

Applicant: 福州大学

Inventor： 季韬 ,  李凡 ,  黄萍 ,  吴世流 ,  吕官记 ,  陈先锋 ,  刘春萍

IPC: G01N15/08 ,  G01N5/04

Abstract: 本发明涉及一种加气混凝土砌块界面剂透气性能测试方法，所述的测试方法是：首先将加气混凝土试块放置于水中充分吸水至饱和。擦拭试块表面明水，放置2～5h让其表面稍干，然后将界面剂刷在静置后无明水的试块全部表面，厚度为0.5～2mm。再将刷好界面剂的试块放置在油光纸上，在标准条件（温度20±3℃，湿度90%以上）下养护24～48h。而后称量其质量并记录。将试块放入恒温恒湿养护箱内，每隔特定时间间隔测定一次试块质量，并记录。当试块质量的变化值稳定后，停止试验，计算出其水蒸气湿流密度。

公开(公告)号：CN207458302U

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：CN201721379560.8

申请日：2017-10-25

Applicant: 福州大学

Inventor： 阳富强 ,  刘颖 ,  林亨鸣 ,  吕静仪 ,  董哲仁 ,  李凡

IPC: G08B21/16

Abstract: 本实用新型涉及一种家庭燃气泄漏报警装置，包括一控制单元以及与所述控制单元电连的燃气传感器模块、声光报警模块和GSM短信模块，所述控制单元经所述GSM短信模块与外部移动终端进行通信。本实用新型的有益效果在于：不仅具有近距离的声光报警功能，同时实现了远距离的短信报警功能，成本低，能够对家庭燃气泄漏情况做到提前报警和提前预防，保证了家庭生活的安全问题。