公开(公告)号：CN118181403A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410389134.0

申请日：2024-04-01

Applicant: 福州大学

Inventor： 牟刚 ,  王崑赋 ,  汤睿 ,  刘文祥 ,  黄鹭瑾 ,  郭世荣

IPC: B26F1/38 ,  B26D5/00

Abstract: 本发明涉及一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统。包括自动上料模块、机械臂模块、冲裁工作台模块；其中，自动上料模块，用于实现面衬的自动上料补充；机械臂模块，拾取面衬到冲裁工作台模块的冲裁工作台，以及进行冲裁工作台模块的冲裁模具定位移动；冲裁工作台模块，用于进行面衬边缘检测定位，以及面衬的冲裁，同时能够控制自动上料模块、机械臂模块的动作。本发明为了方便面衬的冲裁上料，基于BIT轨迹规划与自适应边缘检测算法和机器人通讯及控制技术，以建立面衬冲裁机器人系统，能够支持自动化上料及视觉定位冲裁，解决了人工放冲裁模具的面临劳动强度大，有一定安全风险以及放模具到面衬原料上不准确的问题。

公开(公告)号：CN119748825A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411908594.6

申请日：2024-12-24

Applicant: 福州大学

Inventor： 牟刚 ,  刘文祥 ,  张君珩 ,  向红亮 ,  郑开魁 ,  黄晔

IPC: B29C51/08 ,  G05B19/408 ,  B29C51/26 ,  B29C51/44 ,  B29C51/46

Abstract: 本发明提出一种基于ISWO算法轨迹规划的机器人面衬分拣系统，包括面衬拣料工作站、用于自动化上下料的机器人；面衬拣料工作站包括装置主体、冲压模具、送料车、外框架、丝杠、微型直流电机、后挡板、滑块、安装板以及接近开关；分拣系统进行时间优化方法为：引入精英池策略、螺旋搜索策略到狩猎及筑巢阶段，以及对种群缩减阶段的原策略进行往复改进，增强机器人上下料的SWO算法，以跳出局部最优的能力并提高算法的收敛速度及精度，在约束机器人关节速度与加速度条件下采用ISWO算法对其以4‑3‑4混合多项式插值函数为基础的拣料轨迹进行时间最优规划；本发明能构建安装ABB1200机器人的面衬上下料工作站，同时还对机器人采用了ISWO算法对上下料轨迹进行最优时间规划。

公开(公告)号：CN119406795A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411446654.7

申请日：2024-10-16

Applicant: 福州大学

Inventor： 牟刚 ,  黄鹭瑾 ,  汤睿 ,  刘文祥 ,  张灵茜 ,  郭世荣

IPC: B07C5/36 ,  G06T7/73 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明提出一种基于多联级抓取网络框架的3D打印产品分拣系统，包括控制模块、用于放置3D打印产品的分拣平台和用于分拣3D打印产品的机械臂；所述分拣平台上方设有与控制模块相连的相机；先经相机采集3D打印产品图像，并通过超分辨率重建技术生成高分辨率图像，再使用改进的YOLOv5+E‑A‑SPPFCSPC+BiFPN实例分割算法，对图像进行处理，精确定位待抓取的目标3D打印产品，通过AFFGA抓取检测网络控制机械臂的抓取操作；并通过优化后的粒子群算法对机械臂的轨迹进行动态规划，确保抓取网络在有限的时间内找到最佳路径到达目标抓取位置，同时保证轨迹的平滑性；本发明结合机械臂抓取轨迹的动态规划优化，能全面优化3D打印产品分拣的各个环节，实现高清成像、精准定位、智能决策。