公开(公告)号：CN119406795A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411446654.7

申请日：2024-10-16

Applicant: 福州大学

Inventor： 牟刚 ,  黄鹭瑾 ,  汤睿 ,  刘文祥 ,  张灵茜 ,  郭世荣

IPC: B07C5/36 ,  G06T7/73 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明提出一种基于多联级抓取网络框架的3D打印产品分拣系统，包括控制模块、用于放置3D打印产品的分拣平台和用于分拣3D打印产品的机械臂；所述分拣平台上方设有与控制模块相连的相机；先经相机采集3D打印产品图像，并通过超分辨率重建技术生成高分辨率图像，再使用改进的YOLOv5+E‑A‑SPPFCSPC+BiFPN实例分割算法，对图像进行处理，精确定位待抓取的目标3D打印产品，通过AFFGA抓取检测网络控制机械臂的抓取操作；并通过优化后的粒子群算法对机械臂的轨迹进行动态规划，确保抓取网络在有限的时间内找到最佳路径到达目标抓取位置，同时保证轨迹的平滑性；本发明结合机械臂抓取轨迹的动态规划优化，能全面优化3D打印产品分拣的各个环节，实现高清成像、精准定位、智能决策。