公开(公告)号：CN119969088A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510401374.2

申请日：2025-04-01

Applicant: 福州大学

Inventor： 于潇雁 ,  王敬钏 ,  陈炳兴 ,  丁福晖 ,  林祥

IPC: A01D46/00 ,  A01D46/247

Abstract: 本发明涉及一种非遮挡式水果无损采摘器，包括手持杆，所述手持杆的顶端设置有果实剪刀与果实抓手，所述手持杆的底端设置有剪刀开合控制机构与抓手开合控制机构。本发明能够适应地形复杂、枝杈众多的果园的水果采摘，通过拥有柔性手指的的机械手能够实现水果的稳定抓取且不损伤水果的表皮，保护水果的经济价值；通过滑动调节壳体上的圆凸部能够控制末端果实抓手张合角度大小，能够对大小形状不同的果实进行稳定包络抓取，剪刀安装座与抓手安装座的形状均为V形，在采摘作业时不会影响操作视野；果柄剪刀能够在稳定抓取后将核水果上端的杆茎剪断，提高采摘效率。

公开(公告)号：CN119772930A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510172974.6

申请日：2025-02-17

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈炳兴 ,  郑致远 ,  吕慧敏 ,  范林峰 ,  孟秋旭 ,  左文涛 ,  丁福晖 ,  张佳泽

IPC: B25J15/08 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明涉及一种夹取性能可调节的张拉整体结构双稳态柔性抓手，包括底座、驱动模块、张拉双稳态机构和一对柔性夹爪；驱动模块包括电动推杆和两个舵机，张拉双稳态机构包括触发杆、一对三角形夹板、一对游动板和三组弹簧，构件之间相铰接，前两组弹簧分别连接在构件的节点上，第三组弹簧的下端通过拉绳绕过底座上的节点连接在舵机上，通过舵机转动调整抓取性能，包括抓手的夹持力以及抗碰撞能力；当触发杆受到外界碰撞向内运动并到达触发态时，抓手快速闭合，完成抓取过程；电动推杆推出带动触发杆前移从而完成抓手打开过程，触发杆后移将抓手主动闭合；在抓手打开状态下伸缩电动推杆，可以调整触发所需的势能壁垒、抗干扰能力，并进行选择性抓取。