公开(公告)号：CN119969088A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510401374.2

申请日：2025-04-01

Applicant: 福州大学

Inventor： 于潇雁 ,  王敬钏 ,  陈炳兴 ,  丁福晖 ,  林祥

IPC: A01D46/00 ,  A01D46/247

Abstract: 本发明涉及一种非遮挡式水果无损采摘器，包括手持杆，所述手持杆的顶端设置有果实剪刀与果实抓手，所述手持杆的底端设置有剪刀开合控制机构与抓手开合控制机构。本发明能够适应地形复杂、枝杈众多的果园的水果采摘，通过拥有柔性手指的的机械手能够实现水果的稳定抓取且不损伤水果的表皮，保护水果的经济价值；通过滑动调节壳体上的圆凸部能够控制末端果实抓手张合角度大小，能够对大小形状不同的果实进行稳定包络抓取，剪刀安装座与抓手安装座的形状均为V形，在采摘作业时不会影响操作视野；果柄剪刀能够在稳定抓取后将核水果上端的杆茎剪断，提高采摘效率。

公开(公告)号：CN117359676A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311580274.8

申请日：2023-11-24

Applicant: 福州大学

Inventor： 于潇雁 ,  关正超 ,  王敬钏 ,  林祥

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/12 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明涉及一种新型刚柔耦合机械手及其工作方法，包括底座以及多个设置于底座上方且可弯曲的手指结构，每个手指结构包括由上至下依次设置的顶部关节、中部关节和底部关节，所述顶部关节与中部关节、中部关节与底部关节之间均经弹性元件组连接，所述中部关节内设置有可变刚度组件，该可变刚度组件分别与顶部关节、底部关节连接。本发明结构简单，设计合理，通过将刚性的顶部关节、中部关节、底部关节与弹性元件组和可变刚度组件相结合，形成机械手的模块化手指结构，该刚柔耦合机械手具有柔顺性好、紧凑性好、安全经济、小巧便捷的优点。

公开(公告)号：CN221186567U

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202323181068.8

申请日：2023-11-24

Applicant: 福州大学

Inventor： 于潇雁 ,  关正超 ,  王敬钏 ,  林祥

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/12 ,  B25J15/02

Abstract: 本实用新型涉及一种新型刚柔耦合机械手，包括底座以及多个设置于底座上方且可弯曲的手指结构，每个手指结构包括由上至下依次设置的顶部关节、中部关节和底部关节，所述顶部关节与中部关节、中部关节与底部关节之间均经弹性元件组连接，所述中部关节内设置有可变刚度组件，该可变刚度组件分别与顶部关节、底部关节连接。本实用新型结构简单，设计合理，通过将刚性的顶部关节、中部关节、底部关节与弹性元件组和可变刚度组件相结合，形成机械手的模块化手指结构，该刚柔耦合机械手具有柔顺性好、紧凑性好、安全经济、小巧便捷的优点。