公开(公告)号：CN119772930A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510172974.6

申请日：2025-02-17

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈炳兴 ,  郑致远 ,  吕慧敏 ,  范林峰 ,  孟秋旭 ,  左文涛 ,  丁福晖 ,  张佳泽

IPC: B25J15/08 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明涉及一种夹取性能可调节的张拉整体结构双稳态柔性抓手，包括底座、驱动模块、张拉双稳态机构和一对柔性夹爪；驱动模块包括电动推杆和两个舵机，张拉双稳态机构包括触发杆、一对三角形夹板、一对游动板和三组弹簧，构件之间相铰接，前两组弹簧分别连接在构件的节点上，第三组弹簧的下端通过拉绳绕过底座上的节点连接在舵机上，通过舵机转动调整抓取性能，包括抓手的夹持力以及抗碰撞能力；当触发杆受到外界碰撞向内运动并到达触发态时，抓手快速闭合，完成抓取过程；电动推杆推出带动触发杆前移从而完成抓手打开过程，触发杆后移将抓手主动闭合；在抓手打开状态下伸缩电动推杆，可以调整触发所需的势能壁垒、抗干扰能力，并进行选择性抓取。

公开(公告)号：CN119681950A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202510162816.2

申请日：2025-02-14

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑荣业 ,  范林峰 ,  陈炳兴 ,  郑致远 ,  左文涛

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明涉及一种用于机械臂抓取的柔性双稳态夹持器，包括夹持器底座，所述夹持器底座上圆周均布有至少三组往下延伸的夹爪，所述夹爪均包括经电动机构驱动进行内外弯曲的骨架，所述骨架的内侧与外侧上均固连有柔性接触板。本发明基于张拉双稳态软体夹持结构的设计，通过双稳态特性实现夹持器的快速抓取、稳定夹持、零功率保持功能，闭合时无需额外的能量消耗，同时基于柔性接触板的材料特性，进一步提高了易碎、易变形等脆弱物体的快速稳定抓取能力。

公开(公告)号：CN118738927A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411005957.5

申请日：2024-07-25

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈炳兴 ,  叶舫 ,  左文涛 ,  谢雨娟 ,  孟秋旭 ,  余建铭

IPC: H01R13/627 ,  H01R13/629 ,  H01R13/639 ,  H01R43/26 ,  H02G1/00

Abstract: 本发明提出拖拽自开合一体化接头及其快速飞行装拆接地线工作方法，所述一体化接头以无人机（1）为作业平台，包括用于连接接地线的接头端，还包括含快拆绝缘杆（3）的操控端；接头端设有以齿条（17）驱动开合动作的夹爪，还内设有带齿半圆柱挡块（24）；快拆绝缘杆的快拆接头（6）内设边缘与拉伸弹簧（23）相连的无齿半圆柱挡块（22）；当快拆绝缘杆以其一端处的快拆接头（6）与接头端连接固定时，带齿半圆柱挡块与无齿半圆柱挡块（22）接触形成与齿条啮合的可转动的接头锁定结构；当齿条驱动夹爪合拢时同时驱动接头锁定结构旋转解锁，使快拆绝缘杆可从接头端拨出；本发明基于无人机平台，能提高作业效率，降低作业人员安全风险。