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公开(公告)号：CN111712417B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201880004921.1
申请日：2018-09-28
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 根据一个实施方式，系统从ADV的、捕捉ADV附近的多个障碍物的图像捕捉装置接收感知ADV的环境的捕获图像。系统基于用于ADV的道路车道的宽度生成第一隧道，其中，第一隧道表示用于ADV行进通过的可通行车道。系统基于障碍物的位置生成一个或多个附加隧道，其中，该一个或多个附加隧道根据障碍物的侵入程度修改可通行车道的宽度。系统基于第一隧道和附加隧道生成ADV的轨迹，以根据该轨迹控制ADV绕过障碍物而不发生碰撞。
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公开(公告)号：CN110621541B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201880002884.0
申请日：2018-04-18
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: B60Q1/26
Abstract: 代替使用地图数据，使用相对坐标系来帮助在一些驾驶场景下感知ADV周围的驾驶环境。所述驾驶场景的一种是在高速公路上驾驶。通常，高速公路具有较少的十字路口和出口。基于相对车道配置和相对障碍物信息在不使用地图数据的情况下使用相对坐标系来控制ADV简单地沿车道行驶并避免与在道路内发现的任意障碍物的潜在碰撞。一旦相对车道配置和障碍物信息被确定，则可执行常规的路径和速度规划和优化，以生成驾驶ADV的轨迹。这种定位系统被称为基于相对坐标系的相对定位系统。
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公开(公告)号：CN110325935B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201780087172.9
申请日：2017-09-18
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02 , B60W10/20 , B60W30/00 , B60W30/18 , G01C21/34 , G05D1/00 , G08G1/01 , G08G1/0967 , G08G1/0968 , G08G1/0969 , G09B29/10
Abstract: 在一个实施方式中，响应于从源位置到目标位置的路线，对该路线进行分析，以沿着该路线识别与一个或多个预定驾驶场景匹配的一个或多个驾驶场景的列表。基于驾驶场景将该路线分段成路线段的列表。路线段中的至少一个与所识别的驾驶场景中的一个对应。基于路线段生成路径，以将自动驾驶车辆从源位置驾驶到目标位置。该路径包括与路线段对应的多个路径段。路径的路径段中的至少一个路径段是在不必对该路径段进行实时计算的情况下，基于与该路径段相关联的预定驾驶场景的预配置路径而确定的。
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公开(公告)号：CN111712417A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201880004921.1
申请日：2018-09-28
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 根据一个实施方式，系统从ADV的、捕捉ADV附近的多个障碍物的图像捕捉装置接收感知ADV的环境的捕获图像。系统基于用于ADV的道路车道的宽度生成第一隧道，其中，第一隧道表示用于ADV行进通过的可通行车道。系统基于障碍物的位置生成一个或多个附加隧道，其中，该一个或多个附加隧道根据障碍物的侵入程度修改可通行车道的宽度。系统基于第一隧道和附加隧道生成ADV的轨迹，以根据该轨迹控制ADV绕过障碍物而不发生碰撞。
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公开(公告)号：CN110621541A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201880002884.0
申请日：2018-04-18
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: B60Q1/26
Abstract: 代替使用地图数据，使用相对坐标系来帮助在一些驾驶场景下感知ADV周围的驾驶环境。所述驾驶场景的一种是在高速公路上驾驶。通常，高速公路具有较少的十字路口和出口。基于相对车道配置和相对障碍物信息在不使用地图数据的情况下使用相对坐标系来控制ADV简单地沿车道行驶并避免与在道路内发现的任意障碍物的潜在碰撞。一旦相对车道配置和障碍物信息被确定，则可执行常规的路径和速度规划和优化，以生成驾驶ADV的轨迹。这种定位系统被称为基于相对坐标系的相对定位系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110325935A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201780087172.9
申请日：2017-09-18
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 在一个实施方式中，响应于从源位置到目标位置的路线，对该路线进行分析，以沿着该路线识别与一个或多个预定驾驶场景匹配的一个或多个驾驶场景的列表。基于驾驶场景将该路线分段成路线段的列表。路线段中的至少一个与所识别的驾驶场景中的一个对应。基于路线段生成路径，以将自动驾驶车辆从源位置驾驶到目标位置。该路径包括与路线段对应的多个路径段。路径的路径段中的至少一个路径段是在不必对该路径段进行实时计算的情况下，基于与该路径段相关联的预定驾驶场景的预配置路径而确定的。
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公开(公告)号：CN109521761A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201810797012.X
申请日：2018-07-19
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 根据某些实施方式，系统选择表征持续时间的多个时间段以使路径轨迹完整的多个多项式。系统基于多个成本函数选择目标函数以对多个时间段之间的速度进行平滑。系统对多项式限定约束集合以至少确保多项式平滑地连结。系统根据约束集合对目标函数执行二次规划(quadratic programming)优化，使得在满足约束集合的情况下与目标函数关联的成本达到最小值。系统基于已优化的目标函数生成对于持续时间的平滑速度，以自动控制自动驾驶车辆。
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公开(公告)号：CN109094573A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810191045.X
申请日：2018-03-08
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本申请公开了用于确定用于自动驾驶车辆的控制器的最佳系数的方法和系统。由自动驾驶车辆(ADV)通常作为目标驾驶参数使用的驾驶参数(例如速度、朝向)被分组为一些范围并且在每个范围中的驾驶参数之一被选为表示各自范围或段的目标驾驶参数或驾驶参数代表。对于代表范围的每个目标驾驶参数，使用粒子群优化算法为用于控制ADV的控制器(例如速度控制器、转向控制器)获得最佳系数的集合。生成驾驶参数至系数(参数/系数)映射表以将表示驾驶参数范围的具体驾驶参数映射至具体控制器的一个或多个系数的集合。参数/系数映射表被实时地使用以响应于具体的目标驾驶参数使用对应的系数来配置控制器。
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公开(公告)号：CN109521761B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201810797012.X
申请日：2018-07-19
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 根据某些实施方式，系统选择表征持续时间的多个时间段以使路径轨迹完整的多个多项式。系统基于多个成本函数选择目标函数以对多个时间段之间的速度进行平滑。系统对多项式限定约束集合以至少确保多项式平滑地连结。系统根据约束集合对目标函数执行二次规划(quadratic programming)优化，使得在满足约束集合的情况下与目标函数关联的成本达到最小值。系统基于已优化的目标函数生成对于持续时间的平滑速度，以自动控制自动驾驶车辆。
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公开(公告)号：CN108891417B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810204177.1
申请日：2018-03-13
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: B60W40/076 , B60W40/105 , B60W10/20 , B60W10/06 , B60W10/18
Abstract: 当生成自动驾驶车辆(ADV)的控制命令时，确定道路的俯仰状态和/或滚转状态。基于俯仰状态和滚转状态来调整控制命令。例如，当ADV在上坡道路或下坡道路上驾驶时，确定道路的俯仰状态并且将基于道路的俯仰状态生成速度控制命令，使得ADV具有与在平坦道路上驾驶相似的加速率。类似地，当ADV在向左或向右偏斜或滚转的道路上驾驶时，确定道路的滚转状态并且将基于道路的滚转状态生成转向控制命令，使得ADV具有与在平坦道路上驾驶相似的前进方向。
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