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公开(公告)号：CN110968088B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201811161479.1
申请日：2018-09-30
Applicant: 百度(美国)有限责任公司 , 百度时代网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请实施例公开了车辆控制参数的确定方法、装置、车载控制器和无人车，所述方法的一实施例包括：获取车辆的横向偏差序列和用于控制车辆的横向输出的控制器的控制输入序列，其中，横向偏差序列中的横向偏差用于表征车辆的实际横向输出与期望横向输出之间的偏差；执行车辆控制参数确定步骤；车辆控制参数确定步骤，包括：将横向偏差序列作为输入，将控制输入序列作为期望输出，训练预先建立的车辆动力学模型，得到训练后的车辆动力学模型；从训练后的车辆动力学模型中确定出车辆控制参数。该实现方式实现了对车辆控制参数的自主更新，尽可能地减小因车辆控制参数变化而对控制精度产生的不良影响。
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公开(公告)号：CN107766398B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201710228774.3
申请日：2017-04-10
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: G06F16/9535 , G06F16/583 , G06F16/2457
Abstract: 响应于从客户端接收到的搜索查询，基于与所述搜索查询相关联的一个或多个关键字从内容数据库识别内容项目。另外，在图像存储器中执行搜索以基于与搜索查询相关联的一个或多个关键字来识别候选图像列表。使用图像选择算法从候选图像列表选择图像。将与内容提供者相关联的元数据题刻到所选图像上以生成定制图像。将定制图像与内容项目整合以产生复合内容项目(诸如，海报)。因此，由复合内容项目表示的内容与内容提供者密切相关。然后，将复合内容项目传输到客户端。
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公开(公告)号：CN109521761B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201810797012.X
申请日：2018-07-19
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 根据某些实施方式，系统选择表征持续时间的多个时间段以使路径轨迹完整的多个多项式。系统基于多个成本函数选择目标函数以对多个时间段之间的速度进行平滑。系统对多项式限定约束集合以至少确保多项式平滑地连结。系统根据约束集合对目标函数执行二次规划(quadratic programming)优化，使得在满足约束集合的情况下与目标函数关联的成本达到最小值。系统基于已优化的目标函数生成对于持续时间的平滑速度，以自动控制自动驾驶车辆。
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公开(公告)号：CN109491378B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201810804163.3
申请日：2018-07-20
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 在一个实施方式中，接收用于为自动驾驶车辆(ADV)制定从源车道到目标车道的路线的路线制定请求。确定从源道路到目标道路的一个或多个道路路径。道路路径包括在源道路与目标道路之间的零个或多个中间道路，其中，每个中间道路包括一个或多个中间车道。对于每个道路路径，确定一个或多个车道路径。每个车道路径包括多个车道，多个车道进行组合以经由中间道路的至少一个中间车道将源道路的源车道连接到目标道路的目标车道。使用车道路径来规划从源道路的源车道到目标道路的目标车道的轨迹，以根据轨迹驾驶ADV。
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公开(公告)号：CN107784061B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN201710329959.3
申请日：2017-05-11
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: G06F16/58
Abstract: 根据一个实施方式，响应于描述内容项目的内容描述，对内容描述执行分析。基于分析来识别具有与所述内容描述有关的图像内容的图像。基于分析从内容描述导出一个或多个短语，所述一个或多个短语概述所述内容描述。基于图像与一个或多个短语之间的关系来确定内容样式列表。基于从内容样式列表选择的内容样式来生成具有所述图像和所述一个或多个短语的复合内容项目。所述图像和所述一个或多个短语是根据与所选择的内容样式对应的布局来布置的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108027243B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201780003090.1
申请日：2017-01-17
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 在一个实施方式中，接收指示自动驾驶车辆待从路径的第一点移动到第二点的运动规划和控制数据。运动规划和控制数据描述路径内从第一点到第二点的多个路线。对于每个路线，根据自动驾驶车辆的物理特性来执行路线的模拟以生成模拟路线。计算控制误差，该控制误差代表路线和模拟路线之间的差异。基于路线和相关联的模拟路线之间的控制误差选择路线之一。根据选择出的路线操作自动驾驶车辆从第一点移动到第二点。
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公开(公告)号：CN108891417B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810204177.1
申请日：2018-03-13
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: B60W40/076 , B60W40/105 , B60W10/20 , B60W10/06 , B60W10/18
Abstract: 当生成自动驾驶车辆(ADV)的控制命令时，确定道路的俯仰状态和/或滚转状态。基于俯仰状态和滚转状态来调整控制命令。例如，当ADV在上坡道路或下坡道路上驾驶时，确定道路的俯仰状态并且将基于道路的俯仰状态生成速度控制命令，使得ADV具有与在平坦道路上驾驶相似的加速率。类似地，当ADV在向左或向右偏斜或滚转的道路上驾驶时，确定道路的滚转状态并且将基于道路的滚转状态生成转向控制命令，使得ADV具有与在平坦道路上驾驶相似的前进方向。
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公开(公告)号：CN107480158B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201611035712.2
申请日：2016-11-18
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: G06F16/51
Abstract: 根据一实施方式，接收对评估内容项目与图像之间的匹配的请求，所述内容项目和所述图像是响应于搜索查询从多个内容项目和图像中来识别和选择的。获得与内容项目相关联的第一元数据、与图像相关联的第二元数据和与搜索查询相关联的第三元数据。基于与内容项目相关联的第一元数据以及与搜索查询相关联的第三元数据确定第一相似性得分。基于与图像相关联的第二元数据以及与搜索查询相关联的第三元数据确定第二相似性得分。计算根据搜索查询的内容项目与图像的匹配的评估得分。评估得分用于作为后续搜索查询的响应而识别后续内容项目和后续图像。
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公开(公告)号：CN108216241B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201710786689.9
申请日：2017-09-04
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 本发明描述的是为自主驾驶车辆(ADV)提供确定(或估算)该ADV的一个或多个控制特性的能力的系统和方法。为了确定这些控制特性，系统可以执行一个或多个驾驶操纵，诸如，加速度或减速度操纵以及恒定速度操纵。通过使用各种已知的力来执行这些操纵，系统便可以执行各种计算，以获得一个或多个未知的特性。例如，系统可以确定ADV的估计质量，因此基于该估计质量来调整(或调谐)ADV的各种控制。
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公开(公告)号：CN109521763A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201810799108.X
申请日：2018-07-19
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 根据某些实施方式，系统将自自动驾驶车辆的起始位置所选择的第一路径轨迹分段成多个路径段，其中每个路径段由多项式函数表征。系统根据路径段的多项式函数选择用于对各路径段之间的连结处进行平滑的目标函数。系统至少根据由自动驾驶车辆感知的道路边界以及障碍物，基于相邻的路径段对多项式函数限定约束集合。系统根据所添加的约束对目标函数执行二次规划(quadratic programming)优化，使得目标函数的输出达到最小值。系统基于二次规划优化通过已优化的目标函数生成表征路径轨迹的第二路径轨迹，以自动控制自动驾驶车辆。
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