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公开(公告)号：CN111033423A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201880053208.6
申请日：2018-04-18
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 第一定位系统(401)使用第一组传感器(115A)来执行第一定位，以跟踪沿着从起点到终点的路径的ADV(300)的位置。生成第一定位曲线(501)，其结果表示由第一定位系统(401)跟踪的沿着路径的ADV(300)的位置。同时，第二定位系统(402)使用第二组传感器(115B)来执行第二定位，以跟踪沿着路径的ADV(300)的位置。生成第二定位曲线(502)，其结果表示由第二定位系统(402)跟踪的沿着路径的ADV(300)的位置。通过将第二定位曲线(502)与作为定位参考的第一定位曲线(501)进行比较来确定第二定位系统的系统延迟。然后利用第二定位系统的系统延迟来补偿后续ADV(300)的路径规划。
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公开(公告)号：CN110621541B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201880002884.0
申请日：2018-04-18
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: B60Q1/26
Abstract: 代替使用地图数据，使用相对坐标系来帮助在一些驾驶场景下感知ADV周围的驾驶环境。所述驾驶场景的一种是在高速公路上驾驶。通常，高速公路具有较少的十字路口和出口。基于相对车道配置和相对障碍物信息在不使用地图数据的情况下使用相对坐标系来控制ADV简单地沿车道行驶并避免与在道路内发现的任意障碍物的潜在碰撞。一旦相对车道配置和障碍物信息被确定，则可执行常规的路径和速度规划和优化，以生成驾驶ADV的轨迹。这种定位系统被称为基于相对坐标系的相对定位系统。
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公开(公告)号：CN111033418A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201880004917.5
申请日：2018-07-09
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 用于自动驾驶车辆的速度控制命令自动校准系统接收ADV的第一控制命令和速度测量(901)。系统基于速度测量和第一控制命令确定ADV的预期加速度(902)。系统接收ADV的加速度测量(903)。系统基于加速度测量和预期加速度确定反馈误差(904)。系统基于所确定的反馈误差更新校准表的部分(905)。系统基于具有所更新的部分的校准表生成控制ADV的第二控制命令，以根据第二控制命令自主地控制ADV(906)。
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公开(公告)号：CN111033422B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201880053195.2
申请日：2018-05-18
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于ADV的至少当前位置确定横向漂移误差。使用预定的分割算法，将横向漂移误差分割为第一漂移误差和第二漂移误差。规划模块为当前驾驶周期规划路径或轨迹，以在预定时间段内从当前位置驾驶ADV。规划模块通过基于第一漂移误差至少修改轨迹的起点来对轨迹执行第一漂移误差校正，以生成修正轨迹。控制模块控制ADV按照修正轨迹驾驶，包括基于第二漂移误差执行第二漂移误差校正。因此，ADV能够按照更接近理想状况的路径驾驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110325935B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201780087172.9
申请日：2017-09-18
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02 , B60W10/20 , B60W30/00 , B60W30/18 , G01C21/34 , G05D1/00 , G08G1/01 , G08G1/0967 , G08G1/0968 , G08G1/0969 , G09B29/10
Abstract: 在一个实施方式中，响应于从源位置到目标位置的路线，对该路线进行分析，以沿着该路线识别与一个或多个预定驾驶场景匹配的一个或多个驾驶场景的列表。基于驾驶场景将该路线分段成路线段的列表。路线段中的至少一个与所识别的驾驶场景中的一个对应。基于路线段生成路径，以将自动驾驶车辆从源位置驾驶到目标位置。该路径包括与路线段对应的多个路径段。路径的路径段中的至少一个路径段是在不必对该路径段进行实时计算的情况下，基于与该路径段相关联的预定驾驶场景的预配置路径而确定的。
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公开(公告)号：CN111033422A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201880053195.2
申请日：2018-05-18
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于ADV的至少当前位置确定横向漂移误差。使用预定的分割算法，将横向漂移误差分割为第一漂移误差和第二漂移误差。规划模块为当前驾驶周期规划路径或轨迹，以在预定时间段内从当前位置驾驶ADV。规划模块通过基于第一漂移误差至少修改轨迹的起点来对轨迹执行第一漂移误差校正，以生成修正轨迹。控制模块控制ADV按照修正轨迹驾驶，包括基于第二漂移误差执行第二漂移误差校正。因此，ADV能够按照更接近理想状况的路径驾驶。
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公开(公告)号：CN110621541A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201880002884.0
申请日：2018-04-18
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: B60Q1/26
Abstract: 代替使用地图数据，使用相对坐标系来帮助在一些驾驶场景下感知ADV周围的驾驶环境。所述驾驶场景的一种是在高速公路上驾驶。通常，高速公路具有较少的十字路口和出口。基于相对车道配置和相对障碍物信息在不使用地图数据的情况下使用相对坐标系来控制ADV简单地沿车道行驶并避免与在道路内发现的任意障碍物的潜在碰撞。一旦相对车道配置和障碍物信息被确定，则可执行常规的路径和速度规划和优化，以生成驾驶ADV的轨迹。这种定位系统被称为基于相对坐标系的相对定位系统。
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公开(公告)号：CN110325935A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201780087172.9
申请日：2017-09-18
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 在一个实施方式中，响应于从源位置到目标位置的路线，对该路线进行分析，以沿着该路线识别与一个或多个预定驾驶场景匹配的一个或多个驾驶场景的列表。基于驾驶场景将该路线分段成路线段的列表。路线段中的至少一个与所识别的驾驶场景中的一个对应。基于路线段生成路径，以将自动驾驶车辆从源位置驾驶到目标位置。该路径包括与路线段对应的多个路径段。路径的路径段中的至少一个路径段是在不必对该路径段进行实时计算的情况下，基于与该路径段相关联的预定驾驶场景的预配置路径而确定的。
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公开(公告)号：CN111033418B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201880004917.5
申请日：2018-07-09
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 用于自动驾驶车辆的速度控制命令自动校准系统接收ADV的第一控制命令和速度测量(901)。系统基于速度测量和第一控制命令确定ADV的预期加速度(902)。系统接收ADV的加速度测量(903)。系统基于加速度测量和预期加速度确定反馈误差(904)。系统基于所确定的反馈误差更新校准表的部分(905)。系统基于具有所更新的部分的校准表生成控制ADV的第二控制命令，以根据第二控制命令自主地控制ADV(906)。
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