一种多通道数据总线的仲裁方法
    3.
    发明公开

    公开(公告)号:CN117951061A

    公开(公告)日:2024-04-30

    申请号:CN202410144232.8

    申请日:2024-01-31

    Abstract: 本发明属于片上总线技术领域,具体涉及一种多通道数据总线的仲裁方法,总线系统采用共享型总线互联桥接主机与从机,读写数据通道由多个双向数据通道组成,当两个主机同时发起数据传输请求时需要进行数据仲裁,进行数据仲裁的过程包括:利用仲裁器对发起请求信号的主机进行仲裁,确定每个主机的优先级;为优先级最高的主机所需数据带宽为该主机分配双向数据通道,并在分配的数据通道上进行数据传输;在下一个时刻,判断剩余的双向数据通道是否满足次高优先级的主机所需数据带宽,若满足则为该主机分配所需数据通道,并在分配的数据通道上进行数据传输,否则等待最高优先级的主机完成数据传输并释放占据的双向数据通道后,再根据该主机数据带宽为该主机分配所需数据通道;本发明结合传统仲裁算法,设计了数据通道仲裁,能够高效地完成数据通道仲裁。

    一种融合毫米波雷达和视觉传感器的低空慢速小型目标跟踪方法

    公开(公告)号:CN115267762B

    公开(公告)日:2025-04-18

    申请号:CN202210928955.8

    申请日:2022-08-03

    Abstract: 本发明属于机器视觉技术领域,具体涉及一种融合毫米波雷达和视觉传感器的低空慢速小型目标跟踪方法,该方法包括:采用毫米波雷达扫描获取目标信息,并对获取的目标信息进行滤波处理,得到滤波后的目标信息;采用视觉传感器获取光学图像作为搜索图像,将滤波后的目标信息映射到光学图像,然后进行高斯图像生成,得到包含目标位置信息的热力图(Heat Map);构建孪生网络目标跟踪模型,截取光学图像中具有毫米波雷达标记目标位置的第一帧图像作为模板图像,通过空间注意力机制融合搜索图像和雷达热力图,采用孪生网络目标跟踪模型实现对目标的稳定跟踪;本发明通过融合毫米波雷达和视觉传感器数据来实现可靠的目标跟踪。

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