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公开(公告)号：CN115267762B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210928955.8
申请日：2022-08-03
Applicant: 电子科技大学重庆微电子产业技术研究院
Abstract: 本发明属于机器视觉技术领域，具体涉及一种融合毫米波雷达和视觉传感器的低空慢速小型目标跟踪方法，该方法包括：采用毫米波雷达扫描获取目标信息，并对获取的目标信息进行滤波处理，得到滤波后的目标信息；采用视觉传感器获取光学图像作为搜索图像，将滤波后的目标信息映射到光学图像，然后进行高斯图像生成，得到包含目标位置信息的热力图(Heat Map)；构建孪生网络目标跟踪模型，截取光学图像中具有毫米波雷达标记目标位置的第一帧图像作为模板图像，通过空间注意力机制融合搜索图像和雷达热力图，采用孪生网络目标跟踪模型实现对目标的稳定跟踪；本发明通过融合毫米波雷达和视觉传感器数据来实现可靠的目标跟踪。
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公开(公告)号：CN115267762A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210928955.8
申请日：2022-08-03
Applicant: 电子科技大学重庆微电子产业技术研究院
Abstract: 本发明属于机器视觉技术领域，具体涉及一种融合毫米波雷达和视觉传感器的低空慢速小型目标跟踪方法，该方法包括：采用毫米波雷达扫描获取目标信息，并对获取的目标信息进行滤波处理，得到滤波后的目标信息；采用视觉传感器获取光学图像作为搜索图像，将滤波后的目标信息映射到光学图像，然后进行高斯图像生成，得到包含目标位置信息的热力图(Heat Map)；构建孪生网络目标跟踪模型，截取光学图像中具有毫米波雷达标记目标位置的第一帧图像作为模板图像，通过空间注意力机制融合搜索图像和雷达热力图，采用孪生网络目标跟踪模型实现对目标的稳定跟踪；本发明通过融合毫米波雷达和视觉传感器数据来实现可靠的目标跟踪。
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