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公开(公告)号：CN111726591B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010576705.3
申请日：2020-06-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
IPC: H04N9/04 , G01S17/08 , G01S17/894 , H04N13/239 , G06K9/00 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种地图更新方法、装置、存储介质及电子设备，方法包括：获取移动机器人在第一位置处采集的第一图像和第一深度信息；在对第一图像进行识别得到目标障碍物时，根据第一深度信息得到目标障碍物对应在地图中的第一目标位置和对应的第一障碍物图层，将第一障碍物图层添加至地图中的第一目标位置处，并控制移动机器人移动至第二位置，以获取移动机器人在第二位置处采集的包括目标障碍物第二图像和第二深度信息，根据第二深度信息得到目标障碍物在地图中的第二目标位置以及第二障碍物图层，并利用第二目标位置和第二障碍物图层分别对第一目标位置和第一障碍物图层进行更新，通过上述方法，可以有提高地图中目标障碍物的位置的准确性。
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公开(公告)号：CN111297269A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010231019.2
申请日：2020-03-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
Inventor： 马鑫磊 , 谭泽汉 , 陈彦宇 , 邓剑锋 , 李茹 , 叶盛世 , 曾安福 , 朱鹏飞 , 杜洋 , 余意君 , 孙波 , 刘郑宇 , 黎小坚 , 汪立富 , 刘金龙 , 张磊 , 邝英兰 , 丁晋文 , 许林辉 , 王云华 , 王瑞瑞 , 刘威 , 郭少峰 , 车路平
Abstract: 本发明涉及一种扫地机的控制方法和系统，控制方法包括：在所述扫地机进行运行清扫的过程中，判断是否需要进行拖地；当所述扫地机进行拖地时，通过超声加湿单元对地面进行加湿。本发明实施例在扫地机进行运行清扫的过程中，确定是否需要进行拖地，并在拖地时，启动超声加湿单元，对地面进行加湿，由于采用了超声加湿输出的是水雾，降低了清扫过程中的灰尘，提升了扫地机器人的扫地与拖地效果，解决了扫地机器人在拖地时水量控制的问题。
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公开(公告)号：CN111297269B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010231019.2
申请日：2020-03-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
Inventor： 马鑫磊 , 谭泽汉 , 陈彦宇 , 邓剑锋 , 李茹 , 叶盛世 , 曾安福 , 朱鹏飞 , 杜洋 , 余意君 , 孙波 , 刘郑宇 , 黎小坚 , 汪立富 , 刘金龙 , 张磊 , 邝英兰 , 丁晋文 , 许林辉 , 王云华 , 王瑞瑞 , 刘威 , 郭少峰 , 车路平
Abstract: 本发明涉及一种扫地机的控制方法和系统，控制方法包括：在所述扫地机进行运行清扫的过程中，判断是否需要进行拖地；当所述扫地机进行拖地时，通过超声加湿单元对地面进行加湿。本发明实施例在扫地机进行运行清扫的过程中，确定是否需要进行拖地，并在拖地时，启动超声加湿单元，对地面进行加湿，由于采用了超声加湿输出的是水雾，降低了清扫过程中的灰尘，提升了扫地机器人的扫地与拖地效果，解决了扫地机器人在拖地时水量控制的问题。
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公开(公告)号：CN112162551A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010946744.8
申请日：2020-09-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种障碍物探测方法、装置、设备及计算机可读介质。该方法包括：获取障碍物在地图中的多个目标观测位置；控制组合机器人中的主机器人和子机器人分别移动到相应目标观测位置；利用主机器人和子机器人在相应目标观测位置上获得的探测信息生成障碍物的探测数据，探测信息为主机器人和子机器人在相应目标观测位置上探测获得。本申请通过设置主机器人与子机器人协同探测的方式，提高了机器人构建地图的效率，以及在建图过程中对障碍物描述的完整度及定位的精确度，并且，避免了额外使用服务器，去构建中央处理单元的机器人协作系统，结构相对简单，成本相对较低。
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公开(公告)号：CN113971710B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202010709890.9
申请日：2020-07-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
IPC: G06T11/40 , G06T11/20 , G06N3/02 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/46 , G06F16/29
Abstract: 本发明是关于一种地图构建方法及电子设备，涉及智能设备技术领域，本发明包括：在虚拟地图中的空白区域内绘制表征虚拟地图结构特征的多个关键点；虚拟地图是根据室内的结构绘制的；对多个关键点进行分类，得到多个关键点的类型；根据多个关键点的类型，将虚拟地图中的空白区域进行划分，得到划分后的虚拟地图。由于本发明实施例可以对虚拟地图中的空白区域进行划分，从而实现单独对每个封闭空间进行单独处理，提高了清扫的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112162551B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010946744.8
申请日：2020-09-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种障碍物探测方法、装置、设备及计算机可读介质。该方法包括：获取障碍物在地图中的多个目标观测位置；控制组合机器人中的主机器人和子机器人分别移动到相应目标观测位置；利用主机器人和子机器人在相应目标观测位置上获得的探测信息生成障碍物的探测数据，探测信息为主机器人和子机器人在相应目标观测位置上探测获得。本申请通过设置主机器人与子机器人协同探测的方式，提高了机器人构建地图的效率，以及在建图过程中对障碍物描述的完整度及定位的精确度，并且，避免了额外使用服务器，去构建中央处理单元的机器人协作系统，结构相对简单，成本相对较低。
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公开(公告)号：CN111726591A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010576705.3
申请日：2020-06-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
IPC: H04N9/04 , G01S17/08 , G01S17/894 , H04N13/239 , G06K9/00 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种地图更新方法、装置、存储介质及电子设备，方法包括：获取移动机器人在第一位置处采集的第一图像和第一深度信息；在对第一图像进行识别得到目标障碍物时，根据第一深度信息得到目标障碍物对应在地图中的第一目标位置和对应的第一障碍物图层，将第一障碍物图层添加至地图中的第一目标位置处，并控制移动机器人移动至第二位置，以获取移动机器人在第二位置处采集的包括目标障碍物第二图像和第二深度信息，根据第二深度信息得到目标障碍物在地图中的第二目标位置以及第二障碍物图层，并利用第二目标位置和第二障碍物图层分别对第一目标位置和第一障碍物图层进行更新，通过上述方法，可以有提高地图中目标障碍物的位置的准确性。
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公开(公告)号：CN111588319A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010442623.X
申请日：2020-05-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
Inventor： 马鑫磊 , 陈彦宇 , 谭泽汉 , 马雅奇 , 李茹 , 王云华 , 邓剑锋 , 丁晋文 , 许林辉 , 张磊 , 刘金龙 , 邝英兰 , 车路平 , 郭少峰 , 刘威 , 朱莹莹
Abstract: 本发明涉及一种拖地控制方法、装置、介质和设备。根据本发明实施例提供的方案，可以首先确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，然后按照确定出的拖地模式，控制清洁机器人在当前所在位置对应的区域进行拖地。从而可以根据确定出的拖地模式，按照清洁力度不同的拖地方式，有针对性地进行拖地，优化拖地效果，提高拖地后的清洁度，满足客户的需求。
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公开(公告)号：CN113971710A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202010709890.9
申请日：2020-07-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
IPC: G06T11/40 , G06T11/20 , G06N3/02 , G06K9/62 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/46 , G06F16/29
Abstract: 本发明是关于一种地图构建方法及电子设备，涉及智能设备技术领域，本发明包括：在虚拟地图中的空白区域内绘制表征虚拟地图结构特征的多个关键点；虚拟地图是根据室内的结构绘制的；对多个关键点进行分类，得到多个关键点的类型；根据多个关键点的类型，将虚拟地图中的空白区域进行划分，得到划分后的虚拟地图。由于本发明实施例可以对虚拟地图中的空白区域进行划分，从而实现单独对每个封闭空间进行单独处理，提高了清扫的准确率。
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公开(公告)号：CN112155476B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010976682.5
申请日：2020-09-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：获取对当前环境进行检测得到的环境地图；对所述环境地图进行检测获取所述环境地图中至少一个直角角点；确定所述直角角点所在的坐标系，将所述坐标系满足预设条件的直角角点作为目标直角角点；控制机器人对所述目标直角角点执行清洁操作。本申请的技术方案通过确定所述直角角点所在的坐标系，然后将所述坐标系满足预设条件的直角角点作为目标直角角点，解决了机器人采用常规的角点检测算法无法准确区分直角角点的角点类型的技术问题，从而实现了准确的对直角角点执行清洁操作的技术效果。
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