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公开(公告)号：CN113475976A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010183876.X
申请日：2020-03-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
Inventor： 马鑫磊 , 谭泽汉 , 陈彦宇 , 王云华 , 邓剑锋 , 郭旭峰 , 李茹 , 叶盛世 , 余意君 , 曾安福 , 朱鹏飞 , 孙波 , 刘金龙 , 郭少峰 , 张磊 , 邝英兰 , 刘威 , 刘郑宇
IPC: A47L11/24 , A47L11/40 , G01S17/931
Abstract: 本申请涉及一种机器人可通行区域确定方法、装置、存储介质及机器人，方法包括：针对房屋内的每个使用空间，获取机器人采集的雷达点云信息，将雷达点云信息划分为边界点云信息和障碍物点云信息，根据边界点云信息和障碍物点云信息确定使用空间内的多个目标椭圆包络区域，并使得每个目标椭圆包络区域内不存在障碍物和边界，每个目标椭圆包络区域对应的两个焦点之间的距离满足机器人的通行宽度，目标椭圆包络区域的数量满足所有目标椭圆包络区域能够连通，将所确定的所有目标椭圆包络区域的集合确定为机器人在使用空间内的可通行区域。通过采用上述方法，有效缓解了现有技术中存在的图形边界弯曲、倾斜的问题，从而有效提高地图的准确性。
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公开(公告)号：CN110840337B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201911175554.4
申请日：2019-11-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种扫地机器人及其控制方法和控制装置，所述扫地机器人包括机器人本体，所述机器人本体上设置有运动机构、吸尘机构、控制装置和至少一个边刷机构，所述控制装置在所述运动机构驱动所述机器人本体运动时，控制所述吸尘机构进行吸尘和至少一个所述边刷机构进行清扫，所述运动机构的运动速度与至少一个所述边刷机构的清扫速度呈正相关。本发明解决了现有技术中扫地机器人无法实现运动和清扫联动控制的问题。
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公开(公告)号：CN111248815B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010049333.9
申请日：2020-01-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
Inventor： 谭泽汉 , 马鑫磊 , 陈彦宇 , 马雅奇 , 李茹 , 叶盛世 , 邓剑锋 , 郭少峰 , 刘金龙 , 张磊 , 邝英兰 , 许荣雪 , 刘晓龙 , 曾安福 , 黎小坚 , 孙波 , 刘郑宇 , 汪立富 , 杜洋
Abstract: 本发明实施例提供一种工作地图的生成方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人领域，用以解决现有技术中扫地机器人所创建地图可读性差的问题，生成标注有房屋内各区域属性的工作地图，从而提高扫地机器人工作地图的可读性。所述工作地图的生成方法，应用于扫地机器人，包括：获取包含扫地机器人工作区域的地图数据；从地图数据中提取工作区域中房屋边界的第一特征数据，识别第一特征数据所表征的房屋尺度信息和房屋形状信息；基于房屋尺度信息和房屋形状信息，生成用于展示扫地机器人工作区域的标注有房屋内各区域属性的工作地图。
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公开(公告)号：CN111588319A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010442623.X
申请日：2020-05-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
Inventor： 马鑫磊 , 陈彦宇 , 谭泽汉 , 马雅奇 , 李茹 , 王云华 , 邓剑锋 , 丁晋文 , 许林辉 , 张磊 , 刘金龙 , 邝英兰 , 车路平 , 郭少峰 , 刘威 , 朱莹莹
Abstract: 本发明涉及一种拖地控制方法、装置、介质和设备。根据本发明实施例提供的方案，可以首先确定清洁机器人当前所在位置所对应的拖地模式，然后按照确定出的拖地模式，控制清洁机器人在当前所在位置对应的区域进行拖地。从而可以根据确定出的拖地模式，按照清洁力度不同的拖地方式，有针对性地进行拖地，优化拖地效果，提高拖地后的清洁度，满足客户的需求。
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公开(公告)号：CN111297269B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010231019.2
申请日：2020-03-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
Inventor： 马鑫磊 , 谭泽汉 , 陈彦宇 , 邓剑锋 , 李茹 , 叶盛世 , 曾安福 , 朱鹏飞 , 杜洋 , 余意君 , 孙波 , 刘郑宇 , 黎小坚 , 汪立富 , 刘金龙 , 张磊 , 邝英兰 , 丁晋文 , 许林辉 , 王云华 , 王瑞瑞 , 刘威 , 郭少峰 , 车路平
Abstract: 本发明涉及一种扫地机的控制方法和系统，控制方法包括：在所述扫地机进行运行清扫的过程中，判断是否需要进行拖地；当所述扫地机进行拖地时，通过超声加湿单元对地面进行加湿。本发明实施例在扫地机进行运行清扫的过程中，确定是否需要进行拖地，并在拖地时，启动超声加湿单元，对地面进行加湿，由于采用了超声加湿输出的是水雾，降低了清扫过程中的灰尘，提升了扫地机器人的扫地与拖地效果，解决了扫地机器人在拖地时水量控制的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111973068A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010784861.9
申请日：2020-08-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种智能机器人的控制方法、装置及控制系统。其中，该方法包括：获取对当前环境进行检测得到的环境地图；对所述环境地图进行分析确定至少一个清洁区域；确定与第二智能机器人的联动策略，所述第一智能机器人与所述第二智能机器人的功能不同；根据所述联动策略控制所述第二智能机器人在所述清洁区域进行相应的清洁操作。本申请通过获取清洁区域的特征信息，并根据特征信息确定与第二智能机器人的联动策略，解决了智能机器人无法实现扫地模块和拖地模块的联动，从而导致的清洁效率低技术问题的技术问题，从而提高了清洁工作的效率。
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公开(公告)号：CN113892859A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202010575005.2
申请日：2020-06-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种扫地机器人的控制方法及扫地机器人，该方法和扫地机器人能够弥补现有技术中扫地机器人只能按照固定的清扫模式对指定区域进行清扫的不足，使得扫地机器人的清扫模式更加符合用户的行为习惯。其中，扫地机器人的控制方法包括：基于第一工作模式对待清扫区域进行清扫，第一工作模式用于表征根据预设的位置信息与清扫模式的对应关系确定待清扫区域对应的清扫模式；若检测到待清扫区域中存在至少一个家庭成员，则将自身的工作模式由第一工作模式切换为第二工作模式，第二工作模式用于表征根据预设的家庭成员的行为类型与清扫模式的对应关系确定待清扫区域对应的清扫模式；基于第二工作模式对待清扫区域进行清扫。
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公开(公告)号：CN110888438B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201911171160.1
申请日：2019-11-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
Inventor： 陈彦宇 , 马鑫磊 , 谭泽汉 , 叶盛世 , 李茹 , 邓剑锋 , 刘金龙 , 郭少峰 , 杜洋 , 曾安福 , 汪立富 , 孙波 , 刘欢 , 许荣雪 , 邝英兰 , 张磊 , 郭旭峰 , 刘晓龙 , 李春光 , 刘郑宇
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种机器人及其控制方法以及存储介质，在沿边行走过程中，机器人不再是与障碍面保持一定距离，而是能够通过障碍识别组件与障碍面持续接触，所述障碍识别组件通过与障碍面相接触以检测所述障碍识别组件与所述障碍面的接触程度，不需要像雷达一样发射电磁波和接收电磁波的回波，也就不存在由于障碍物材质变化造成发射的电磁波的回波效果不同以致检测误差较大的问题，因此，本发明的障碍识别组件检测到的接触程度不受障碍物的材质的影响，检测的准确度大为提高，根据障碍识别组件检测到的接触程度调节第一走行机构在工作面上的移动轨迹能够保证障碍识别组件与障碍面持续接触而不会发生反复碰撞。
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公开(公告)号：CN111158378A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010048000.4
申请日：2020-01-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
Inventor： 马鑫磊 , 陈彦宇 , 谭泽汉 , 马雅奇 , 刘欢 , 谭龙田 , 林晟杰 , 周慧子 , 叶盛世 , 李茹 , 刘金龙 , 郭少峰 , 邓剑锋 , 汪立富 , 曾安福 , 黎小坚 , 孙波 , 杜洋 , 刘郑宇 , 张磊 , 邝英兰 , 许荣雪 , 刘晓龙
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种扫地机器人的清扫方法及扫地机器人，该方法包括：扫地机器人获取自身当前所处的家用场景中的障碍物的轮廓信息和高度信息；基于障碍物的轮廓信息和高度信息，进行深度学习训练，确定扫地机器人当前所处的家用场景为第一家用场景；基于第一家用场景，确定与第一家用场景对应的第一清扫模式；根据第一清扫模式清扫第一家用场景中的地面。通过这种方式，扫地机器人可以自动的根据不同的家用场景确定不同的清扫模式，无需用户根据不同家用场景人为的设定不同的清扫模式，进而可以提高用户的体验。
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公开(公告)号：CN110888438A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911171160.1
申请日：2019-11-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
Inventor： 陈彦宇 , 马鑫磊 , 谭泽汉 , 叶盛世 , 李茹 , 邓剑锋 , 刘金龙 , 郭少峰 , 杜洋 , 曾安福 , 汪立富 , 孙波 , 刘欢 , 许荣雪 , 邝英兰 , 张磊 , 郭旭峰 , 刘晓龙 , 李春光 , 刘郑宇
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种机器人及其控制方法以及存储介质，在沿边行走过程中，机器人不再是与障碍面保持一定距离，而是能够通过障碍识别组件与障碍面持续接触，所述障碍识别组件通过与障碍面相接触以检测所述障碍识别组件与所述障碍面的接触程度，不需要像雷达一样发射电磁波和接收电磁波的回波，也就不存在由于障碍物材质变化造成发射的电磁波的回波效果不同以致检测误差较大的问题，因此，本发明的障碍识别组件检测到的接触程度不受障碍物的材质的影响，检测的准确度大为提高，根据障碍识别组件检测到的接触程度调节第一走行机构在工作面上的移动轨迹能够保证障碍识别组件与障碍面持续接触而不会发生反复碰撞。
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