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公开(公告)号：CN113653767A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110926874.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H55/08 , B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种减速机构及具有其的机器人，减速机构，包括：安装本体，安装本体内具有安装腔；行星传动组件，行星传动组件的至少部分安装在安装腔内，行星传动组件包括多个针齿，多个针齿沿圆周方向依次间隔设置；多个容纳槽，设置在安装腔的内壁上，多个容纳槽与多个针齿一一对应地设置；各个针齿的至少部分安装在相应的容纳槽内；输出臂杆，输出臂杆分别与行星传动组件和待驱动部件连接，通过输出臂杆将行星传动组件的力矩传输至待驱动部件上。本发明解决了现有技术中的减速机装配工序复杂而导致的机器人生产效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112096834A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011051218.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H57/021 , F16H57/023
Abstract: 涉及轴承定位技术，本申请提供了一种轴承预紧结构、减速器以及工业机器人，轴承预紧结构包括用于抵接于轴承一侧的预紧件，所述预紧件外周具有结合部，与轴承腔内壁的紧固部配合，所述结合部可选择在轴向上各个位置紧固定位于所述紧固部，以此调整所述预紧件在轴向上对所述轴承的预紧力。预紧件可以直接在需要的轴向位置以及需要的预紧力矩情况下进行固定，预紧件预紧过程可以省略装配中的多次计量沟槽高度及挡圈厚度的过程。
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公开(公告)号：CN112032273A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010797829.4
申请日：2020-08-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H37/12 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H57/02
Abstract: 本发明提供了一种传动结构及减速器，传动结构包括具有第一安装孔的刚性盘、具有第二安装孔的行星架、偏心轴组件，行星架和刚性盘相对设置，第二安装孔与第一安装孔相对设置；偏心轴组件包括轴体部、第一偏心凸轮、第二偏心凸轮和传动齿轮，轴体部的第一端部和第二端部分别可转动地设置在第一安装孔内和第二安装孔内；第一偏心凸轮的中心轴线和第二偏心凸轮的中心轴线平行；传动齿轮位于轴体部的中部，第一偏心凸轮和第二偏心凸轮分别位于传动齿轮的两侧。在本传动结构的装配过程中，刚性盘和行星架可以互换使用，以使本传动结构的装配过程简单化；将本传动结构应用于减速器中能够解决解决现有技术中的RV减速器的装配比较复杂的问题。
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公开(公告)号：CN114110096A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111326423.9
申请日：2021-11-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种RV减速器、机器人，其中的RV减速器，包括摆线轮、相互扣合的第一行星架及第二行星架，其中所述第一行星架朝向所述第二行星架的一侧具有支撑柱，所述第一行星架与所述第二行星架之间通过连接件在所述支撑柱处固定连接，所述摆线轮与所述支撑柱相应的位置具有避让孔，所述支撑柱上套装有偏心套筒，所述偏心套筒的外周壁与所述避让孔之间装设有第一滚针轴承。根据本发明，能够减小滚针轴承承载及接触变形、提高该部分滚针轴承的寿命及接触部分的刚度，可靠性更佳。
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公开(公告)号：CN114110096B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202111326423.9
申请日：2021-11-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种RV减速器、机器人，其中的RV减速器，包括摆线轮、相互扣合的第一行星架及第二行星架，其中所述第一行星架朝向所述第二行星架的一侧具有支撑柱，所述第一行星架与所述第二行星架之间通过连接件在所述支撑柱处固定连接，所述摆线轮与所述支撑柱相应的位置具有避让孔，所述支撑柱上套装有偏心套筒，所述偏心套筒的外周壁与所述避让孔之间装设有第一滚针轴承。根据本发明，能够减小滚针轴承承载及接触变形、提高该部分滚针轴承的寿命及接触部分的刚度，可靠性更佳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113639011B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110888032.X
申请日：2021-08-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具备零齿隙性能的刚柔耦合RV减速器，其包括曲轴偏心块、设于该曲轴偏心块上的刚性摆线轮、与该刚性摆线轮啮合传动的针齿。曲轴偏心块上与刚性摆线轮同轴设有柔性摆线轮，柔性摆线轮与刚性摆线轮的齿形相同，柔性摆线轮的直径大于刚性摆线轮的直径；当摆线轮与针齿处于啮合传动的位置时，柔性摆线轮与针齿始终保持弹性接触。传动中，刚性摆线轮起承载作用，柔性摆线轮起到消除间隙的作用，从而消除RV减速器的空转效应。如此降低啮合冲击及振动，提升了RV减速器的动力响应及时性。通过无线变形感应装置记录的柔性摆线轮的应变值的变化，来反映RV减速器内部的间隙状态变化，为减速器的载荷谱规划提供数据，以延长减速器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN113639011A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110888032.X
申请日：2021-08-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具备零齿隙性能的刚柔耦合RV减速器，其包括曲轴偏心块、设于该曲轴偏心块上的刚性摆线轮、与该刚性摆线轮啮合传动的针齿。曲轴偏心块上与刚性摆线轮同轴设有柔性摆线轮，柔性摆线轮与刚性摆线轮的齿形相同，柔性摆线轮的直径大于刚性摆线轮的直径；当摆线轮与针齿处于啮合传动的位置时，柔性摆线轮与针齿始终保持弹性接触。传动中，刚性摆线轮起承载作用，柔性摆线轮起到消除间隙的作用，从而消除RV减速器的空转效应。如此降低啮合冲击及振动，提升了RV减速器的动力响应及时性。通过无线变形感应装置记录的柔性摆线轮的应变值的变化，来反映RV减速器内部的间隙状态变化，为减速器的载荷谱规划提供数据，以延长减速器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN112728017A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110008993.7
申请日：2021-01-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种减速器，减速器包括外壳、摆线轮、曲柄轴、多个滚子和预紧部，摆线轮设置在外壳内，摆线轮具有轴孔，轴孔具有锥形内壁；曲柄轴设置在外壳内，曲柄轴包括主轴和设置在主轴上的偏心部，偏心部的轴线和主轴的轴线间隔设置，偏心部具有锥形外壁，偏心部位于轴孔内；多个滚子分布在锥形外壁和锥形内壁之间的区域内以形成轴承结构；预紧部设置在外壳内，预紧部沿预设方向对摆线轮施加预紧力，预设方向为从锥形内壁的开口小的一端朝向锥形内壁的开口大的一端。采用该方案，可以消除轴承结构的间隙，并且，锥形壁具有轴向限位作用，这样无需设置垫片。因此该方案提高了轴承结构的刚度和承载能力，从而提高了减速器的寿命。
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公开(公告)号：CN113653767B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110926874.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H55/08 , B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种减速机构及具有其的机器人，减速机构，包括：安装本体，安装本体内具有安装腔；行星传动组件，行星传动组件的至少部分安装在安装腔内，行星传动组件包括多个针齿，多个针齿沿圆周方向依次间隔设置；多个容纳槽，设置在安装腔的内壁上，多个容纳槽与多个针齿一一对应地设置；各个针齿的至少部分安装在相应的容纳槽内；输出臂杆，输出臂杆分别与行星传动组件和待驱动部件连接，通过输出臂杆将行星传动组件的力矩传输至待驱动部件上。本发明解决了现有技术中的减速机装配工序复杂而导致的机器人生产效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112728017B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110008993.7
申请日：2021-01-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种减速器，减速器包括外壳、摆线轮、曲柄轴、多个滚子和预紧部，摆线轮设置在外壳内，摆线轮具有轴孔，轴孔具有锥形内壁；曲柄轴设置在外壳内，曲柄轴包括主轴和设置在主轴上的偏心部，偏心部的轴线和主轴的轴线间隔设置，偏心部具有锥形外壁，偏心部位于轴孔内；多个滚子分布在锥形外壁和锥形内壁之间的区域内以形成轴承结构；预紧部设置在外壳内，预紧部沿预设方向对摆线轮施加预紧力，预设方向为从锥形内壁的开口小的一端朝向锥形内壁的开口大的一端。采用该方案，可以消除轴承结构的间隙，并且，锥形壁具有轴向限位作用，这样无需设置垫片。因此该方案提高了轴承结构的刚度和承载能力，从而提高了减速器的寿命。
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