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公开(公告)号：CN109083984B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201811187936.4
申请日：2018-10-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/28 , F16H57/023 , F16H57/04 , B25J9/08 , F16H57/08 , F16H57/021 , H02K7/116
Abstract: 本发明提供一种减速器、减速电机和机器人，减速器包括针齿壳、刚性盘、行星架、曲轴、行星齿轮、滚针、滚针轴承和摆线轮；针齿壳具有工作腔，刚性盘安装于工作腔的轴向第一端，行星架安装于工作腔的轴向第二端，摆线轮位于刚性盘与行星架之间，多个滚针啮合在摆线轮的外齿面与针齿壳的内齿面之间；曲轴转动连接在刚性盘与行星架之间，曲轴的偏心部和滚针轴承位于摆线轮的轴承孔中；行星齿轮位于刚性盘与摆线轮之间或位于刚性盘外。减速电机包括减速器和驱动电机，机器人包括减速电机。行星齿轮放置在工作腔或设置在减速器外可取消行星架上齿轮放置位的设置，减小行星架的体积使减速器体积缩小，位于工作腔中的行星齿轮得到有效保护和充分润滑。
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公开(公告)号：CN114110096B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202111326423.9
申请日：2021-11-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种RV减速器、机器人，其中的RV减速器，包括摆线轮、相互扣合的第一行星架及第二行星架，其中所述第一行星架朝向所述第二行星架的一侧具有支撑柱，所述第一行星架与所述第二行星架之间通过连接件在所述支撑柱处固定连接，所述摆线轮与所述支撑柱相应的位置具有避让孔，所述支撑柱上套装有偏心套筒，所述偏心套筒的外周壁与所述避让孔之间装设有第一滚针轴承。根据本发明，能够减小滚针轴承承载及接触变形、提高该部分滚针轴承的寿命及接触部分的刚度，可靠性更佳。
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公开(公告)号：CN113389851B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110743909.6
申请日：2021-07-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H57/028
Abstract: 本发明公开了一种减速机针齿销保持机构及RV减速机，属于减速机技术领域，以解决针齿销容易从针齿壳脱落，而在销槽边缘增设凸起容易造成应力集中，进而使销槽边缘容易损坏造成减速器工作不稳定的问题。本发明一种减速机针齿销保持机构包括：针齿销；针齿壳，所述针齿壳上设有两个安装方向相对的轴承安装孔，两个轴承安装孔之间设有环形凸台，所述环形凸台沿圆周方向设有若干个均匀布置并沿轴向延伸的针齿销槽，每个针齿销槽内均设有针齿销形成内齿结构；针齿销保持构件，所述环形凸台两侧面分别设有针齿销保持构件。本发明设置针齿销保持构件可防止RV减速机在运转时针齿销径向倾斜而产生的噪音，同时针齿销保持构件可减缓振动和降低噪音。
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公开(公告)号：CN112728017A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110008993.7
申请日：2021-01-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种减速器，减速器包括外壳、摆线轮、曲柄轴、多个滚子和预紧部，摆线轮设置在外壳内，摆线轮具有轴孔，轴孔具有锥形内壁；曲柄轴设置在外壳内，曲柄轴包括主轴和设置在主轴上的偏心部，偏心部的轴线和主轴的轴线间隔设置，偏心部具有锥形外壁，偏心部位于轴孔内；多个滚子分布在锥形外壁和锥形内壁之间的区域内以形成轴承结构；预紧部设置在外壳内，预紧部沿预设方向对摆线轮施加预紧力，预设方向为从锥形内壁的开口小的一端朝向锥形内壁的开口大的一端。采用该方案，可以消除轴承结构的间隙，并且，锥形壁具有轴向限位作用，这样无需设置垫片。因此该方案提高了轴承结构的刚度和承载能力，从而提高了减速器的寿命。
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公开(公告)号：CN108916370B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201811116965.1
申请日：2018-09-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H57/04 , F16C33/66 , F16C33/34 , F16H57/021 , B25J17/02
Abstract: 本发明提供一种滚针、减速器和机器人，滚针在延伸方向的端部的外沿设置环形凸起，环形凸起从端部沿延伸方向向外凸起，滚针在环形凸起围绕处形成相对于环形凸起下凹的油槽。减速器包括摆线轮、针齿壳、滚针、行星架、刚性盘、第一轴承和第二轴承；刚性盘通过第一轴承转动连接于针齿壳上，行星架通过第二轴承转动连接于针齿壳上，摆线轮设置在刚性盘和行星架之间，多个滚针设置在摆线轮与针齿壳之间；滚针轴承位于轴承孔中，滚针的环形凸起与第一轴承或第二轴承抵接。在减速器工作时，环形凸起与轴承之间的接触面积有效减小，油槽可存储润滑油脂，环形凸起与轴承之间保持湿摩擦，环形凸起与油槽的设置均增大滚针表面积，散热效果更好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109139881A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811116960.9
申请日：2018-09-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
CPC classification number: F16H57/0471 , B25J17/02 , F16C33/34 , F16H57/0412 , F16H57/043 , F16H57/045
Abstract: 本发明提供一种针齿、具有该针齿的减速器、以及具有该减速器的机器人，针齿的外周面上开设有至少一段润滑槽，润滑槽朝针齿的轴心凹入，润滑槽内储存着润滑剂，有利于对与针齿相配合的传动零部件进行润滑，降低针齿的磨损，提高了传动精度，且提高使用寿命及可靠性。并且，针齿的生产工艺简单，加工方便，加工效率高，且加工成本低。减速器的摆线轮与针齿啮合，由于针齿的润滑槽内储存着润滑剂，在摆线轮与针齿的啮合过程中，借助润滑剂的流动，有利于摆线轮的轮齿与针齿之间的润滑，对针齿和摆线轮进行有效降温，降低摆线轮的轮齿对针齿的磨损，提高了传动精度，且提高减速器整机的使用寿命及可靠性。
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公开(公告)号：CN109139861A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811091084.9
申请日：2018-09-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
CPC classification number: F16H55/17 , B25J9/102 , F16H57/0412 , F16H57/043 , F16H57/045 , F16H57/0471 , F16H57/0482
Abstract: 本发明提供一种摆线轮、具有该摆线轮的减速器、以及具有该减速器的机器人，摆线轮包括多个轮齿，多个轮齿均匀分布在摆线轮的外圆周面上，两个相邻轮齿之间具有齿槽，至少一个齿槽上开设有润滑槽，润滑槽朝摆线轮的轴心凹入。摆线轮的两个相邻轮齿之间具有齿槽，至少一个齿槽上开设有润滑槽，润滑槽朝摆线轮的轴心凹入，润滑槽内储存着润滑剂，有利于对与摆线轮相配合的传动零部件进行润滑，降低摆线轮的磨损，提高了传动精度，且提高使用寿命及可靠性。并且，摆线轮的生产工艺简单，加工方便，加工效率高，且加工成本低。
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公开(公告)号：CN109404497B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN201811418923.3
申请日：2018-11-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种摆线轮及减速机，涉及减速机技术领域。摆线轮包括：摆线轮本体，所述摆线轮本体的端面上设有凹槽、第一油路和第二油路，所述第一油路环绕所述凹槽设置，所述第二油路的两端分别与所述第一油路和所述凹槽连通。由于凹槽的存在，凹槽内会储存有润滑剂，第二油路能够将凹槽内的润滑剂引流进第一油路上，由于第一油路设置在凹槽周围的端面上，当润滑剂充满第一油路后，第一油路中的润滑剂能够对摆线轮本体的端面和与其接触的零部件端面之间起到润滑作用，防止摆线轮本体的端面与相接处的部件之间发生干磨的情况发生，降低对摆线轮本体端面的磨损。
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公开(公告)号：CN114110096A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111326423.9
申请日：2021-11-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种RV减速器、机器人，其中的RV减速器，包括摆线轮、相互扣合的第一行星架及第二行星架，其中所述第一行星架朝向所述第二行星架的一侧具有支撑柱，所述第一行星架与所述第二行星架之间通过连接件在所述支撑柱处固定连接，所述摆线轮与所述支撑柱相应的位置具有避让孔，所述支撑柱上套装有偏心套筒，所述偏心套筒的外周壁与所述避让孔之间装设有第一滚针轴承。根据本发明，能够减小滚针轴承承载及接触变形、提高该部分滚针轴承的寿命及接触部分的刚度，可靠性更佳。
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公开(公告)号：CN112833143A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110029970.4
申请日：2021-01-11
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种减速器和机器人。该减速器包括偏心轴(11)和摆线轮(13)，摆线轮(13)上设置有轴孔，偏心轴(11)设置在轴孔内，偏心轴(11)与轴孔的内壁之间设置有滚针轴承(12)，摆线轮(13)的轴孔内表面通过碳氮共渗热处理工艺进行表面热处理。根据本申请的减速器，能够对滚针轴承啮合的部分零件进行热处理优化，延长减速器的整机寿命。
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