公开(公告)号：CN116734852A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310587163.3

申请日：2023-05-19

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 蒋林 ,  杨婉振 ,  陈肯 ,  罗焱 ,  赵慧

IPC: G01C21/20 ,  G06Q10/047 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明提供一种骨架重构Voronoi路径规划方法、装置、设备及介质，包括机器人实时采集方位及距离数据并对其进行处理后生成基于Voronoi图的第一骨架且提取关键节点，依次在第一骨架上具有连接关系的两个关键节点间建立避开障碍物的第一最短路径，生成第二骨架，根据第二骨架进行逆向优化出第三骨架，实现骨架重构，基于第三骨架进行全局路径搜索与路径平滑。本发明能够生成更加精简笔直的骨架，生成更加适合机器人导航运动的路径，实时性强。

公开(公告)号：CN116704168A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310551947.0

申请日：2023-05-16

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 蒋林 ,  罗焱 ,  左建朋 ,  唐振宇

IPC: G06V10/22 ,  G06V10/764 ,  G06V10/74 ,  G06V10/26 ,  G06V20/40 ,  G06T5/30 ,  G06T7/73 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种机器人平台免疫遮挡的定法方法，包括：主控机控制机器人平台在室内运动，并结合激光雷达传感器和深度相机采集的信息得到二维语义地图，对二维语义地图进行语义预处理生成语义链表；通过深度相机获取观测数据，并进行语义识别，当检测到障碍物时就与建图时保存的关键帧进行相似度匹配，确定相似关键帧；把当前帧包含的语义信息与关键帧语义链进行比较确定被遮挡物体的类别，将主控机识别的语义信息类别与语义链表进行比较来确定机器人平台所处的区域，通过未被遮挡的高置信度语义物体的深度信息来进行语义定位，最后同步结合AMCL算法与环境地图匹配得到机器人平台的真实位姿。本发明定位准确，提高了机器人重定位的鲁棒性。

公开(公告)号：CN220762622U

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202322558553.6

申请日：2023-09-19

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 蒋林 ,  辜忠波 ,  罗焱 ,  杨婉振

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型提供一种八棱柱形自主移动机器人，包括上腔体、下腔体、视觉传感层，上腔体为八棱柱腔体结构，内设有储物层、微型计算机，下腔体为八棱柱腔体结构，内设有控制层和电池层，上腔体和下腔体上下间隔一定距离设置，视觉传感层设在上腔体和下腔体之间，包括深度相机、激光雷达、蓝牙模块和手柄接收器，其中，开发板与微型计算机、电池、电机驱动器、深度相机、激光雷达、蓝牙模块和手柄接收器电性连接。本实用新型能够对视觉传感层进行保护，防止视觉传感层受到损坏，且分类布局，功能模块分布合理，方便后期维护，定位精度高，检测距离大且不容易受环境影响。