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公开(公告)号：CN111897336B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010764289.X
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开一种机器人沿边行为结束的判断方法、芯片及机器人，该判断方法包括：控制机器人在工作区域内从预设沿边起点开始作沿边行走，当机器人的当前位置相对于预设沿边起点的位置关系满足位置姿态重合条件时，如果判断到机器人沿边行走路径的长度相对于实时框定的沿边覆盖矩形的周长满足路径重复条件，并判断到机器人沿边行走路径占据的区域面积相对于实时框定的沿边覆盖矩形的面积满足区域覆盖条件时，确定机器人沿边行为结束。相对于现有技术中的单一判断条件，提高判断沿墙结束的准确率，有利于避免后续漏扫或重复清扫。
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公开(公告)号：CN117968688A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311637738.4
申请日：2023-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请公开基于参考引导方向的充电引导信号量化处理方法，包括：基于充电桩发射的充电引导信号的覆盖范围，在预先设置的栅格地图内为对应的栅格设置参考引导方向；然后将所述参考引导方向与其所在的栅格进行对应记录，形成信号方向量化分布信息；其中，对应的栅格是由充电引导信号的覆盖范围预先栅格化得到，以使机器人在其中一个栅格对应的位置处感知到充电桩发射充电引导信号的方向以及所述其中一个栅格相对于充电桩的位置关系。从而本申请采用用较为简化的矢量形式节省存储量的同时，还能提高引导信息的处理速率，使机器人能够更快速地规划出从各个栅格对应的位置开始回充所需的运动方向。
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公开(公告)号：CN111857154B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010764234.9
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人校准检测方法、芯片以及机器人，该方法包括以下步骤：机器人将获取的初始红外信号值作为参考值，然后开始行走；机器人基于实时检测的红外信号值与参考值的差值，判断自身前进方向是否有障碍物；当差值超过减速阈值或避障阈值时，机器人判断前进方向有障碍物并执行相应的应对行为；当差值不超过减速阈值时，机器人判断前进方向没有障碍物并通过红外信号值与参考值进行比较结果更新参考值。机器人在采用该方法进行检测时，机器人每次进行工作时都可以自主对红外传感器的参考值进行检测和实时校准，提高了机器人的检测精度，避免机器人在空旷地方无故触发了减速或避障阈值，进行减速或者避障。
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公开(公告)号：CN117193310A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311270759.7
申请日：2023-09-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种移动机器人绕障方法、回座方法、芯片和移动机器人，当移动机器人遇到障碍物时，通过设置信标的方式使得移动机器人有目的性地快速通过复杂环境，提高了绕障效率和成功率。在绕障过程中，移动机器人还进行实时场景分析，借助分布在移动机器人四周的动态变化的空旷区域实现绕障，无需依赖历史地图，实时灵活性强，对未知环境也可以有很好的处理效果，进一步提高了绕障效率和成功率。
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公开(公告)号：CN112068556B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202010878172.4
申请日：2020-08-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 唐伟华
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的回座方法、芯片以及机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人沿边一周，获取充电座的位置信息和机器人的移动距离，所述机器人通过码盘获取沿边一周的移动距离L1和从发现充电座到沿边结束的移动距离L2；S2：机器人根据位置信息和移动距离判断采用沿边回座还是导航回座，沿边回座分为正向沿边回座和反向沿边回座。该方法可以在回座前获取充电座的位置，然后根据机器人与充电座的距离来选择回座方式，提高了机器人的回座效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118892649A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410959231.9
申请日：2024-07-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: A63F13/5378 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/43 , A63F13/56 , G05D105/30
Abstract: 本申请提供一种机器人的游戏控制方法、芯片以及机器人，所述机器人的游戏控制方法包括如下步骤：步骤S1，基于障碍物的分区间隔数和导航距离，机器人对所述障碍物进行捉迷藏游戏难度等级划分，其中，所述机器人储存有标记所述障碍物信息的全局地图，并且所述全局地图具有分区信息；步骤S2，基于所述捉迷藏游戏难度等级，所述机器人从所述捉迷藏游戏难度等级对应的障碍物中选择一处作为捉迷藏躲藏点，然后导航到所述捉迷藏躲藏点进行躲藏直至游戏结束。在机器人进行躲藏之前，先根据障碍物的分区间隔数和导航距离对障碍物进行捉迷藏游戏难度等级划分，以便根据玩家的水平调整游戏难度，让不同的玩家都有参与感，提高了游戏体验。
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公开(公告)号：CN117666576A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311637747.3
申请日：2023-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本申请公开基于参考引导方向的回充控制方法，包括：步骤A、基于充电桩发射的充电引导信号，在预先设置的栅格地图内为对应的栅格设置参考引导方向和引导优先级；然后进入步骤B；步骤B、根据相邻两个栅格中的参考引导方向之间的指向关系，调整相邻两个栅格当中引导优先级相对低的栅格中的参考引导方向，再在同一个栅格中将调整后的参考引导方向更新为所述参考引导方向；然后进入步骤C；步骤C、从预先设置的回充起点栅格开始，基于栅格中的参考引导方向控制机器人向所述充电桩行走，使机器人行走至与所述充电桩对接充电的位置。实现通过栅格中的参考引导方向将回充信号信息固定在信号覆盖的栅格区域内，简化并固定好回充逻辑。
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公开(公告)号：CN111802968B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010764205.2
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种判断机器人被困状态的检测及脱困方法，该检测方法包括：S1：机器人读取陀螺仪x轴方向上的加速度绝对值和y轴方向上的加速度绝对值；S2：机器人将读取的x轴方向上的加速度绝对值和y轴方向上的加速度绝对值与预设值不同的倍数进行对比；S3：机器人根据行走模式和对比结果确定自身处于的被困状态；其中，机器人的前后方向为x轴方向，左右方向为y轴方向；所述被困状态为正常被困状态、沿边被困状态和回座被困状态。机器人可以检测出自身被困在何种环境中，方便机器人进行相应的脱困动作，准确度高；陀螺仪为机器人本身具有的模块，在不增加生产成本的情况下，提高机器人的检测功能。
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公开(公告)号：CN117873101A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410065101.0
申请日：2024-01-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开机器人的旋转控制方法，机器人的机身顶部安装测距传感器；所述旋转控制方法包括：步骤A、根据测距传感器扫描出的各个方向上的点云数据以及机器人与障碍物碰撞的情况，确定障碍物的分布特征；然后执行步骤B；步骤B、机器人根据障碍物的分布特征执行对应的旋转调整方式，预留出机器人的可旋转空间，使机器人避开障碍物。进而通过执行步骤B来控制机器人避开测距传感器产生的预设探测盲区内分布的障碍物，其中，障碍物的分布特征包括预设探测盲区内分布的障碍物的位置。
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公开(公告)号：CN115755881A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211238871.8
申请日：2022-10-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于超声波的地面环境运动规划方法，包括：清洁机器人基于超声波传感器接收到的探测信号强度检测出至少一个地毯分区，再在检测出的地毯分区之外的可通行区域行走，直至清洁机器人在室内环境中行走完硬地面区域；根据地毯分区的面积与硬地面区域的面积的比值从检测出的地毯分区当中筛选出待清扫地毯分区，然后进入当前筛选出的一个待清扫地毯分区，再在同一个待清扫地毯分区内行走，直至清洁机器人在该待清扫地毯分区内行走所产生的耗时达到标准清洁时间，然后开始沿着该待清扫地毯分区的边界线行走并提取出该待清扫地毯分区的边角信息，再基于提取出的待清扫地毯分区的边角信息，重新定位清洁机器人的位姿信息。
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