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公开(公告)号：CN118937483A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411085319.9
申请日：2024-08-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于超声波的地毯边缘检测方法、芯片及机器人，所述地毯边缘检测方法包括：步骤1、机器人通过超声波传感器触发检测出地毯时，经过预处理获得当前触发位置；然后执行步骤2；步骤2、利用当前触发位置与历史触发位置计算出边缘拟合线；然后执行步骤3；步骤3、利用边缘拟合线以及机器人从初步检测出地毯至触发检测出地毯的过程中所行走的距离，计算出机器人在该过程中跨过的地毯边缘的相对位置。
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公开(公告)号：CN117193310A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311270759.7
申请日：2023-09-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种移动机器人绕障方法、回座方法、芯片和移动机器人，当移动机器人遇到障碍物时，通过设置信标的方式使得移动机器人有目的性地快速通过复杂环境，提高了绕障效率和成功率。在绕障过程中，移动机器人还进行实时场景分析，借助分布在移动机器人四周的动态变化的空旷区域实现绕障，无需依赖历史地图，实时灵活性强，对未知环境也可以有很好的处理效果，进一步提高了绕障效率和成功率。
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公开(公告)号：CN118948165A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411085200.1
申请日：2024-08-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: A47L11/40
Abstract: 本申请公开基于地毯检测的机器人脱困方法，包括：步骤A、机器人沿着第一侧墙体行走直至行走至墙角区域，按照预设时针方向发生旋转，若触发检测出地毯，则获得第一触发位置；步骤B、机器人在不掉头的情况下沿着当前行走方向的反方向行走，若行走至发生碰撞的同时初步检测出地毯，则执行步骤C；步骤C、按照预设时针方向发生旋转直至初步检测出硬地面；步骤D、按照预设时针方向的逆方向发生旋转，直至触发检测出地毯，获得第二触发位置；步骤E、利用第一触发位置与第二触发位置计算出边缘拟合线；再计算出与边缘拟合线最近的地毯边缘的相对位置；然后按照远离第二侧墙体的方向，沿着与边缘拟合线最近的地毯边缘行走，防止机器人被困。
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公开(公告)号：CN117968688A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311637738.4
申请日：2023-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请公开基于参考引导方向的充电引导信号量化处理方法，包括：基于充电桩发射的充电引导信号的覆盖范围，在预先设置的栅格地图内为对应的栅格设置参考引导方向；然后将所述参考引导方向与其所在的栅格进行对应记录，形成信号方向量化分布信息；其中，对应的栅格是由充电引导信号的覆盖范围预先栅格化得到，以使机器人在其中一个栅格对应的位置处感知到充电桩发射充电引导信号的方向以及所述其中一个栅格相对于充电桩的位置关系。从而本申请采用用较为简化的矢量形式节省存储量的同时，还能提高引导信息的处理速率，使机器人能够更快速地规划出从各个栅格对应的位置开始回充所需的运动方向。
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公开(公告)号：CN119045487A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411141860.7
申请日：2024-08-20
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D105/10
Abstract: 本申请公开用于激光扫描家具底部的支撑部的机器人运动控制方法，包括：机器人行走至目标家具的可探测区域内但没有与目标家具底部的支撑部相碰撞时，在保持机器人的激光传感器扫描到支撑部的情况下，机器人绕着目标家具转弯，同时，机器人根据激光传感器反馈回的测距数据和方位特征区分目标家具底部的不同支撑部；每当机器人绕着目标家具转弯预设角度时，激光传感器扫描出目标家具底部的所有支撑部周侧的局部轮廓线；直至机器人绕着目标家具转弯的总角度大于或等于360度，机器人将在同一支撑部周侧扫描出的各条局部轮廓线连接成同一支撑部周侧的闭合轮廓，以分别连接出目标家具底部的各个支撑部周侧的闭合轮廓。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119033287A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411155115.8
申请日：2024-08-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开机器人防跌落运动控制方法、芯片及机器人，机器人防跌落运动控制方法应用于底盘对称安装多个测距传感器的机器人；机器人防跌落运动控制方法包括：每当机器人通过其底盘前侧的至少一个测距传感器检测到跌落位置，机器人按照一时针方向旋转至少三次且每次保持至少一个测距传感器检测到跌落位置，直至机器人调整为让机头朝向平行于工作区域的悬空侧边缘线，使机器人沿着工作区域的悬空侧边缘线移动时不出现跌落。
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公开(公告)号：CN119045486A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411141776.5
申请日：2024-08-20
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开应用于家具底部的机器人运动规划方法、芯片及机器人，机器人运动规划方法包括：机器人执行弓字形运动的过程中，当机器人通过激光雷达扫描到目标家具底部的两个目标支撑部时，基于该两个目标支撑部设置目标家具对应的场景触发区域，然后机器人至少两次进入所述场景触发区域并沿着该两个目标支撑部的连线行走以防止困入该两个目标支撑部之间的中空区域内，其中，机器人至少两次进入所述场景触发区域的过程中，先后与该两个目标支撑部相碰撞或相距最小避障距离，机器人每当与一个目标支撑部相碰撞或相距最小避障距离时，机器人调整其运动方向以沿着该两个目标支撑部的连线行走且维持弓字形运动。
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公开(公告)号：CN119014766A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411085092.8
申请日：2024-08-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于超声波检测的机器人规避地毯的方法，包括：步骤1、机器人通过超声波传感器触发检测到地毯时，获得当前触发位置；然后执行步骤2；步骤2、利用当前触发位置与历史触发位置计算出边缘拟合线，以确定机器人当前跨过的地毯边缘的位置及地毯边缘走向；然后执行步骤3；步骤3、基于边缘拟合线、机器人的当前行走方向、预先设置的保险距离以及机器人的机体半径计算目标后退距离，使机器人在不掉头转向的情况下沿着当前行走方向的反方向行走所述目标后退距离后，退出地毯至预设规避位置；并基于机器人的当前行走方向与边缘拟合线计算目标旋转角度，让机器人通过旋转所述目标旋转角度来将当前行走方向调整为与所述地毯边缘走向平行。
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公开(公告)号：CN117666576A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311637747.3
申请日：2023-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本申请公开基于参考引导方向的回充控制方法，包括：步骤A、基于充电桩发射的充电引导信号，在预先设置的栅格地图内为对应的栅格设置参考引导方向和引导优先级；然后进入步骤B；步骤B、根据相邻两个栅格中的参考引导方向之间的指向关系，调整相邻两个栅格当中引导优先级相对低的栅格中的参考引导方向，再在同一个栅格中将调整后的参考引导方向更新为所述参考引导方向；然后进入步骤C；步骤C、从预先设置的回充起点栅格开始，基于栅格中的参考引导方向控制机器人向所述充电桩行走，使机器人行走至与所述充电桩对接充电的位置。实现通过栅格中的参考引导方向将回充信号信息固定在信号覆盖的栅格区域内，简化并固定好回充逻辑。
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公开(公告)号：CN117607902A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311637755.8
申请日：2023-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 廖受坚
Abstract: 本申请公开基于激光雷达扫描的充电桩识别方法、芯片及机器人，所述充电桩识别方法用于在充电桩发出充电引导信号时对充电桩进行识别；所述充电桩识别方法的执行载体是装配激光雷达的机器人；机器人的正面安装至少两个信号接收器以接收充电桩发射的充电引导信号；所述充电桩识别方法包括：机器人控制激光雷达对外发射激光线，形成激光扫描区域；从激光扫描区域内设置至少三块探测角区域，使机器人的正前方及其两侧各存在至少一块探测角区域；分别从各块探测角区域内提取出目标激光点的测距数据；再根据不同目标激光点之间的测距差异和所述至少两个信号接收器对所述充电引导信号的接收情况，识别出所述充电桩。提高识别所述充电桩的准确性。
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