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公开(公告)号：CN119014766A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411085092.8
申请日：2024-08-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于超声波检测的机器人规避地毯的方法，包括：步骤1、机器人通过超声波传感器触发检测到地毯时，获得当前触发位置；然后执行步骤2；步骤2、利用当前触发位置与历史触发位置计算出边缘拟合线，以确定机器人当前跨过的地毯边缘的位置及地毯边缘走向；然后执行步骤3；步骤3、基于边缘拟合线、机器人的当前行走方向、预先设置的保险距离以及机器人的机体半径计算目标后退距离，使机器人在不掉头转向的情况下沿着当前行走方向的反方向行走所述目标后退距离后，退出地毯至预设规避位置；并基于机器人的当前行走方向与边缘拟合线计算目标旋转角度，让机器人通过旋转所述目标旋转角度来将当前行走方向调整为与所述地毯边缘走向平行。
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公开(公告)号：CN111802968B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010764205.2
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种判断机器人被困状态的检测及脱困方法，该检测方法包括：S1：机器人读取陀螺仪x轴方向上的加速度绝对值和y轴方向上的加速度绝对值；S2：机器人将读取的x轴方向上的加速度绝对值和y轴方向上的加速度绝对值与预设值不同的倍数进行对比；S3：机器人根据行走模式和对比结果确定自身处于的被困状态；其中，机器人的前后方向为x轴方向，左右方向为y轴方向；所述被困状态为正常被困状态、沿边被困状态和回座被困状态。机器人可以检测出自身被困在何种环境中，方便机器人进行相应的脱困动作，准确度高；陀螺仪为机器人本身具有的模块，在不增加生产成本的情况下，提高机器人的检测功能。
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公开(公告)号：CN118948165A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411085200.1
申请日：2024-08-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: A47L11/40
Abstract: 本申请公开基于地毯检测的机器人脱困方法，包括：步骤A、机器人沿着第一侧墙体行走直至行走至墙角区域，按照预设时针方向发生旋转，若触发检测出地毯，则获得第一触发位置；步骤B、机器人在不掉头的情况下沿着当前行走方向的反方向行走，若行走至发生碰撞的同时初步检测出地毯，则执行步骤C；步骤C、按照预设时针方向发生旋转直至初步检测出硬地面；步骤D、按照预设时针方向的逆方向发生旋转，直至触发检测出地毯，获得第二触发位置；步骤E、利用第一触发位置与第二触发位置计算出边缘拟合线；再计算出与边缘拟合线最近的地毯边缘的相对位置；然后按照远离第二侧墙体的方向，沿着与边缘拟合线最近的地毯边缘行走，防止机器人被困。
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公开(公告)号：CN118937483A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411085319.9
申请日：2024-08-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于超声波的地毯边缘检测方法、芯片及机器人，所述地毯边缘检测方法包括：步骤1、机器人通过超声波传感器触发检测出地毯时，经过预处理获得当前触发位置；然后执行步骤2；步骤2、利用当前触发位置与历史触发位置计算出边缘拟合线；然后执行步骤3；步骤3、利用边缘拟合线以及机器人从初步检测出地毯至触发检测出地毯的过程中所行走的距离，计算出机器人在该过程中跨过的地毯边缘的相对位置。
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