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公开(公告)号：CN119002560A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411085767.9
申请日：2024-08-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供一种船载直升机甲板位置快速校正方法及校正装置。本发明方法，包括如下步骤：S1、基于直升机不同着舰位姿，通过对直升机不同着舰位姿进行偏差量化分析，确定当前直升机着舰位姿下的横向偏移量偏差与角度偏移量偏差；S2、为当前直升机的横向偏移量偏差与角度偏移量偏差制定校正轨迹规划策略；S3、求解当前着舰位姿最优轨迹下各曲线的长度和对应的直升机偏转角度；S4、基于当前着舰位姿最优轨迹下各曲线的长度和对应的直升机偏转角度对船载直升机进行校正。本发明可以实现不同着舰位姿下校正作业的最优控制。而基于不同位姿制定的轨迹规划策略，可以为轨迹优化变量寻优提供核心的边界条件，减少优化计算量，提高寻优精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115638154A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211249289.1
申请日：2022-10-12
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B11/17 , F15B11/042 , F15B13/06 , F15B1/02 , F15B19/00 , G06N3/084 , G06N3/126 , F02D29/04 , E21B43/26
Abstract: 本发明涉及一种基于动态规划和遗传算法的液压压裂车功率匹配控制方法，其包括以下步骤，步骤一：建立基于BP神经网络的全液压压裂车整车油耗预测模型；步骤二：使用动态规划算法确定变量马达和发动机的数量，确定求解区间；步骤三：使用自适应遗传算法对变量马达的排量和变量泵的排量进行寻优，确定最佳效率点；步骤四：获取压裂车的控制参数实现对压裂车全局功率匹配控制。本发明基于功率传递路线，考虑功率合流过程，采用后向功率匹配的方式，在保证动力性和负载要求的前提下，使用BP神经网络建立了准确的油耗预测模型，利用动态规划算法和自适应遗传算法对压裂车的控制参数实现优化，最后实现压裂车的全局功率匹配控制。
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公开(公告)号：CN118952197A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411085763.0
申请日：2024-08-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种船载直升机快速夹持装置捕获方法，包括如下步骤：S1、根据位移传感器检测捕获行程，执行S2；S2、对捕获行程进行行程判定，当捕获行程为短行程时，执行S3；当捕获行程为中行程或长行程时，执行S4；S3、当机械臂加速至额定速度，执行工况一策略；S4、根据中行程或长行程设置各阶段的缓冲时间和匀速运动缓冲长度，执行S5；S5、根据各阶段的缓冲时间和匀速运动缓冲长度求得各阶段对应速度的各阶段缓冲起点位移，执行S6；S6、对机械臂进行实时位移监测得到机械臂实时速度，执行S7；S7、根据缓冲点判定和缓冲区间判定执行相应的制动策略。本发明不仅可以保证制动位移具有良好的控制精度和稳定性，还可以有效抑制系统的制动压力冲击。
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公开(公告)号：CN119820549A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510110681.5
申请日：2025-01-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于船载机器人技术领域，提供一种船载夹持机器人传动系统及其捕获方法，其包括传动组件、同步组件和力控张紧组件，传动组件对称设置在力控张紧组件两侧，传动组件包括液压缸、滑轮车、第一定滑轮、第二定滑轮、机械臂、链条、钢缆、第一动滑轮和第二动滑轮，液压缸的伸缩杆与滑轮车连接，链条依次绕过第二动滑轮、第二定滑轮与机械臂连接，钢缆依次绕过第一动滑轮、第一定滑轮与机械臂连接，本发明采用机械臂内侧链传动与外侧钢缆传动的刚柔传动，通过钢缆张紧力调节控制策略，使机械臂兼具大启动加速度和捕获承载力的同时，利用钢缆吸收链传动系统高速运转所产生的振动，有效提高机械臂捕获的稳定性、捕获速度和精度。
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公开(公告)号：CN118992113A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411085758.X
申请日：2024-08-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种船载直升机电液复合驱动式快速系留系统及其控制策略。本发明采用混合动力技术，设计可以独立或同时提供动力的直线驱动系统，包括功率分流单元、电气传动单元、液压传动单元、功率合流单元和负载单元；伺服电机提供的力矩和转速经过所述功率分流单元，即第一差速齿轮箱，而后通过电机轴齿轮将功率分流给泵齿轮轴和辅助齿轮轴；液压传动单元将能量通过“泵‑马达”系统传输给泵/马达齿轮轴，电气传动单元将能量通过第四联轴器传输给第二辅助齿轮轴，经过所述的功率合流单元，即第二差速齿轮箱主动齿轮轴完成功率合流，为负载单元提供动力。并提出相应的控制策略，实现混合动力直线驱动系统的高功率输出、高精度控制以及高效率作业。
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公开(公告)号：CN208370309U
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201820833567.0
申请日：2018-05-31
Applicant: 燕山大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种果实采摘收集一体化机器人，控制台通过螺栓连接安装在行走装置的尾部，传送装置和调姿装置通过螺栓连接安装在行走装置的上部，传送装置的一侧末端与果实收集箱相连，另一侧安装有末端抓取器，通过气泵控制实现末端抓取器内部三个气囊的膨胀和收缩，进而实现对果实的抓取采摘，果实采摘后，通过传送装置送达收集箱，实现对果实的采摘和收集。本实用新型既能够通过绳驱动控制柔性机械臂实现灵活抓取，又能通过内含气囊的末端抓取器实现无损伤抓取，还能够利用自身整体结构的特点，实现采摘、收集一体化的功能，从而极大的提高了采摘效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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