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公开(公告)号：CN115256342A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210726592.X
申请日：2022-06-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00 , B25J19/00 , B29C39/10 , B29C64/106 , B33Y10/00
Abstract: 本发明涉及一种用于微型机器人的小体积大转角柔性铰链及制备方法，柔性铰链包括刚性体和柔性体，刚性体与柔性体的材料不同，刚性体与刚性体之间的间距很小，柔性体是由两根以上的柔性梁组成，柔性梁两端分别嵌入到刚性体中；本发明还提供了三种制作上述小体积大转角柔性铰链的制备方法，分别为3D打印机制作法、整体模具制作法和组合模具制作法。本发明柔性铰链采用2种弹性模量不同的材料组成，改变了传统由一种材料设计柔性铰链的理念，与传统的由金属制成的柔性铰链相比，在相同尺寸下，本发明柔性铰链具有更大的转动范围。
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公开(公告)号：CN112283495B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011131266.1
申请日：2020-10-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种两自由度压电惯性驱动管道机器人，其包括第一主体、第二主体、柔性连接板、板簧片、压电堆、支撑足、压电振子组件和压电微型注射器，柔性连接板的第一端与第一主体连接，且其第二端通过调节螺栓与板簧片的第一端固定连接，板簧片的第二端上部设有摩擦球，压电堆的第一端和第二端分别与第二主体和柔性连接板连接，支撑足的第一端和第二端分别通过第一螺栓和第二螺栓与第一主体以及第二主体连接，且压电振子设于第一主体上，压电微型注射器设于第二主体上。本发明的管道机器人结构简单，可以在管道内实现多自由度运动，并且第一主体和第二主体间预留较大的空间用来安装执行器或传感器，可以实现在管道内的微操作和检测等功能。
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公开(公告)号：CN113922703A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111272542.0
申请日：2021-10-29
Applicant: 燕山大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明提供一种多方向压电能量收集装置及其收集方法，装置包括上盖、曲梁、中间梁、质量块和底座；曲梁的上下方分别与上盖和底座固定连接，上盖内部具有第一容纳腔体，底座内部具有第二容纳腔体，第一容纳腔体与第二容纳腔体连通，构成容纳空间；曲梁中部与中间梁顶部固定连接，中间梁下方与质量块固定连接；曲梁由多个子梁组成；曲梁的表面还设有压电片；质量块在振动源发出的多方向振动加速度的作用下产生惯性力，通过中间梁转化成扭矩并传递给曲梁，使子梁在容纳空间中进行扭转‑弯曲变形，进而使压电片产生形变，将环境振动能转换为电能。本发明结构紧凑，体积小，频带宽，可通过单个能量转换装置将外界环境中多方向的振动机械能转换为电能。
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公开(公告)号：CN112112885B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010935553.1
申请日：2020-09-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种双向不等刚度的柔性铰链，其包括第一柔性铰链主体和第二柔性铰链主体，第一柔性铰链主体的第一端和第二端分别设有第一矩形凸台和第二矩形凸台，第一矩形凸台和第二矩形凸台之间通过第一直线横梁连接，第二柔性铰链主体的第一端设有第三矩形凸台，第三矩形凸台的一侧设有第二直线横梁，第二柔性铰链主体设于第一柔性铰链主体的上方，且第一柔性铰链主体与第二柔性铰链主体之间通过预制螺栓和预制螺母连接。本发明采用组合式设计，并通过限位设计，将第一柔性铰链主体和第二柔性铰链主体连接在一起，工作时第二柔性铰链主体会阻止第一柔性铰链主体的向上变形，进而实现了柔性铰链特殊工作条件下的双向刚度不等能力。
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公开(公告)号：CN105920861A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610402370.7
申请日：2016-06-08
Applicant: 燕山大学
Inventor： 邢继春
IPC: B01D1/16
CPC classification number: B01D1/16
Abstract: 本发明公开一种喷雾蒸馏装置，包括至少一个蒸发室、原料液进料管、原料预热器、过滤器、泵、原料液储罐、成品储罐；所述蒸发室包括壳体、原料液雾化器、水蒸汽分布器和回流液处理装置；所述壳体顶部有易挥发相出口，底部有难挥发相出口；所述壳体中安装有原料液雾化器和水蒸汽分布器；所述原料液雾化器与原料液进料管连接；水蒸汽分布器与水蒸汽进汽管连接；所述壳体中安装有回流液处理装置，所述回流液处理装置由回流液导管、洒水环、填料网圈、残液透气帽和残液排放管、安装板组成。本发明脱离现有以孔板或填料为主要传质传热蒸馏精馏方式，而采用喷雾蒸馏技术，不但能够充分有效利用热能，节约能源，而且废液排放达标效果突出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118419297A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410709429.1
申请日：2024-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B64U10/70 , B64U10/14 , B64U20/80 , B64U50/19 , B64U50/30 , B64U40/10 , B62D57/024 , B64U101/00
Abstract: 本发明涉及一种基于压电振动吸附机制的旋翼驱动爬壁飞行机器人，包括PCB机架控制组件、压电振动吸附组件、旋翼倾转动力组件和旋翼驱动动力组件；压电振动吸附组件设置在PCB机架控制组件中部上方；旋翼倾转动力组件分别竖向设置在PCB机架控制组件的四角区域；旋翼驱动动力组件分别对应设置在旋翼倾转动力组件的外侧。本发明采用压电振动吸附机制，由压电陶瓷诱导柔性膜振动，在膜与壁面的内腔室产生负压从而提供稳定的吸附力，利用可倾转旋翼来提供飞行和爬壁阶段的驱动力，既能在空中飞行，又能在竖直壁面附着与爬行，结合了爬壁机器人与飞行机器人的优点。且具有体积小、重量轻、承载力强、跨越障碍能力强、隐蔽性好、定点监测功耗低等特点。
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公开(公告)号：CN117914180A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410105496.2
申请日：2024-01-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种具有振动摩擦调制机理的旋转粘滑压电驱动器，用于解决当前旋转粘滑压电驱动器在运动过程中存在回退、集成性较差、刚度较低等问题，主要由动子组件、驱动足、外壳体、动子转盘、底轴、螺母和定子组件等部分构成；本发明通过特殊的结构和驱动方法使得该驱动器能够兼容正弦波以及锯齿波两种驱动信号，并可以在驱动器的动子上施加高频信号以实现超声减摩的效果，从而抑制回退运动。相较于现有利用超声减摩原理的旋转粘滑压电驱动器，本发明提升了驱动器的刚度，改良了驱动器的集成性能。此外，本发明还解决了在旋转过程中，接入动子上引线的缠绕问题。
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公开(公告)号：CN115714503A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211449272.0
申请日：2022-11-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H02K7/10
Abstract: 本发明涉及一种具有柔顺结构的内定子式空心轴谐波活齿减速电机，涉及电机、谐波传动等技术领域。实现功能的主要零件包括定子、柔顺机构、活齿架与中心轮。本发明通过定子上缠绕的线圈结合控制器及控制程序对磁场进行控制，从而吸引具有铁磁性的柔轮使之产生变形，因而使与柔轮接触的活齿沿中心轮齿廓线进行运动，最终带动活齿架转动并产生输出。本发明将减速器、柔性铰链和电机进行了结合，减小了传动装置的尺寸，使工作机更具有可控性，同时削弱了传统活齿减速器中活齿产生的冲击，使其传动平稳性得到改善，将内定子的固定轴设计为空心轴，能更好应用于机器人传动臂上。
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公开(公告)号：CN113209654B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110437202.2
申请日：2021-04-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种无填料无孔板喷雾精馏床，其包括上喷雾蒸发室、中喷雾蒸发室、下喷雾蒸发室、重质溶液蒸发器、冷凝器、泵、阀门、储罐以及连接它们的管道；上喷雾蒸发室、中喷雾蒸发室、下喷雾蒸发室具有相同结构，依次将上面喷雾蒸发室底部的混合蒸汽进口与下面喷雾蒸发室的轻质蒸汽出口连接，在下喷雾蒸发室底部增设一个大法兰与重质蒸发器的法兰连接，从而组成无填料无孔板喷雾精馏床主机；本发明改变现有以孔板或填料为介质传热蒸馏的精馏方式，采用无任何填料或塔板的喷雾蒸馏精馏装置，相比传统精馏设备，进一步实现了传质传热面积的最大化、传质传热速率的最大化和设备结构的简单化；大幅度节约能源同时做到废液达标排放。
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公开(公告)号：CN112283495A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011131266.1
申请日：2020-10-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种两自由度压电惯性驱动管道机器人，其包括第一主体、第二主体、柔性连接板、板簧片、压电堆、支撑足、压电振子组件和压电微型注射器，柔性连接板的第一端与第一主体连接，且其第二端通过调节螺栓与板簧片的第一端固定连接，板簧片的第二端上部设有摩擦球，压电堆的第一端和第二端分别与第二主体和柔性连接板连接，支撑足的第一端和第二端分别通过第一螺栓和第二螺栓与第一主体以及第二主体连接，且压电振子设于第一主体上，压电微型注射器设于第二主体上。本发明的管道机器人结构简单，可以在管道内实现多自由度运动，并且第一主体和第二主体间预留较大的空间用来安装执行器或传感器，可以实现在管道内的微操作和检测等功能。
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