公开(公告)号：CN112283495B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202011131266.1

申请日：2020-10-21

Applicant: 燕山大学

Inventor： 邢继春 ,  宁超

IPC: F16L55/32 ,  H02N2/04 ,  H02N2/06 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明涉及一种两自由度压电惯性驱动管道机器人，其包括第一主体、第二主体、柔性连接板、板簧片、压电堆、支撑足、压电振子组件和压电微型注射器，柔性连接板的第一端与第一主体连接，且其第二端通过调节螺栓与板簧片的第一端固定连接，板簧片的第二端上部设有摩擦球，压电堆的第一端和第二端分别与第二主体和柔性连接板连接，支撑足的第一端和第二端分别通过第一螺栓和第二螺栓与第一主体以及第二主体连接，且压电振子设于第一主体上，压电微型注射器设于第二主体上。本发明的管道机器人结构简单，可以在管道内实现多自由度运动，并且第一主体和第二主体间预留较大的空间用来安装执行器或传感器，可以实现在管道内的微操作和检测等功能。

公开(公告)号：CN117914180A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410105496.2

申请日：2024-01-25

Applicant: 燕山大学

Inventor： 邢继春 ,  任恒志 ,  宁超

IPC: H02N2/10 ,  H02N2/12

Abstract: 本发明涉及一种具有振动摩擦调制机理的旋转粘滑压电驱动器，用于解决当前旋转粘滑压电驱动器在运动过程中存在回退、集成性较差、刚度较低等问题，主要由动子组件、驱动足、外壳体、动子转盘、底轴、螺母和定子组件等部分构成；本发明通过特殊的结构和驱动方法使得该驱动器能够兼容正弦波以及锯齿波两种驱动信号，并可以在驱动器的动子上施加高频信号以实现超声减摩的效果，从而抑制回退运动。相较于现有利用超声减摩原理的旋转粘滑压电驱动器，本发明提升了驱动器的刚度，改良了驱动器的集成性能。此外，本发明还解决了在旋转过程中，接入动子上引线的缠绕问题。

公开(公告)号：CN112283495A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011131266.1

申请日：2020-10-21

Applicant: 燕山大学

Inventor： 邢继春 ,  宁超

IPC: F16L55/32 ,  H02N2/04 ,  H02N2/06 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明涉及一种两自由度压电惯性驱动管道机器人，其包括第一主体、第二主体、柔性连接板、板簧片、压电堆、支撑足、压电振子组件和压电微型注射器，柔性连接板的第一端与第一主体连接，且其第二端通过调节螺栓与板簧片的第一端固定连接，板簧片的第二端上部设有摩擦球，压电堆的第一端和第二端分别与第二主体和柔性连接板连接，支撑足的第一端和第二端分别通过第一螺栓和第二螺栓与第一主体以及第二主体连接，且压电振子设于第一主体上，压电微型注射器设于第二主体上。本发明的管道机器人结构简单，可以在管道内实现多自由度运动，并且第一主体和第二主体间预留较大的空间用来安装执行器或传感器，可以实现在管道内的微操作和检测等功能。

公开(公告)号：CN105006184A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201510299547.0

申请日：2015-06-03

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵静一 ,  郭锐 ,  宁超 ,  布丹 ,  段玉虎

IPC: G09B9/04

CPC classification number: G09B9/04

Abstract: 一种无轨道分体式液压动车组实验平台转向控制策略，本控制策略是通过将旋转编码器检测到的模拟实验车体之间柔性连杆的角度数值与对应连杆后车前轮旋转编码器检测到的后车前轮转角数值经过编程运算比较之后，由PLC控制对应连杆后车前轮的转向机构成一定比例跟随连杆角度变化从而实现“参照车规划路径，运输车组跟踪参照车”的轨迹跟踪控制要求。进而通过相似性实验，模仿液压动车组中动力源车与动力运输车组串联的形式，即“参照车采集、提供信号，运输车组自动跟随参照车轨迹”。为开发出适应井下巷道实际工况的高效率、低车身的无轨运输车并实现单人驾驶提供理论及技术支持。

公开(公告)号：CN117773882A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410100306.8

申请日：2024-01-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 邢继春 ,  戴忠磊 ,  宁超

IPC: B25J7/00 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明涉及一种可重构压电式微小型机器人，由若干多边形模块自由组成；所述多边形模块包括多边形主体、连接固定端、贴片式压电振子、垫块、板簧和磁铁；所述连接固定端对应设置在多边形主体的各角部；所述贴片式压电振子对应平行设置在多边形主体各边的外侧并连接在相邻两个连接固定端之间；所述垫块对应固连在贴片式压电振子左右两端的上方，且两端垫块的上表面分别通过板簧对应与两侧连接固定端上表面固连；所述磁铁分别设置在各连接固定端的左右两侧外端面；多边形模块之间分别通过对应边上的磁铁进行连接。本发明将可重构理念应用于压电机器人领域，解决了现有压电式微小型机器人运动自由度受限、工作能力弱、只能适用于单一工作等问题。