公开(公告)号：CN118906067A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410929780.1

申请日：2024-07-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘子健 ,  程丽丹 ,  张长洲 ,  孙迎兵 ,  吴凤和 ,  苏安龙 ,  张宁 ,  蒋展鹏 ,  侯建昌

IPC: B25J11/00 ,  B62D63/04 ,  B60W30/18 ,  B60W50/00 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明涉及一种具有独立行走和自主驾驶双功能的交通应急机器人及方法，涉及交通管理技术领域，其包括电源系统、通信系统、感知系统、控制系统以及机器人本体。电源系统包括锂电池模块、充电系统以及变压模块。感知系统通过视觉传感器、毫米波雷达、激光雷达、RFI D感知机器人周围的环境信息。通信系统负责机器人与外部设备间的通讯。感知系统采集的数据通过通信系统传给控制系统，通过电机控制器、伺服驱动器、电子芯片来控制机器人和完成数据存储，进而驱动机器人本体。本发明所涉及的机器人既可以自身独立行走并完成交通管理任务，又区别于传统无人驾驶，通过多传感器融合技术和机器人的拟人化操作，实现路况感知并自主驾驶普通特种车辆。

公开(公告)号：CN117000858A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202311052544.8

申请日：2023-08-21

Applicant: 燕山大学

Inventor： 吴凤和 ,  程军周 ,  程丽丹 ,  袁帅科 ,  王慧元 ,  孙迎兵 ,  张宁 ,  蒋展鹏

IPC: B21D22/22 ,  B21D43/00 ,  B21C51/00 ,  B21D53/92 ,  G06T7/80 ,  G06T3/00 ,  G06T5/40 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的纵向蒙皮拉伸机钳口调形控制方法，其包括：S1、安装图像采集系统；S2、通过张正友标定法标定相机，建立目标像素点和空间中对应的目标点位置的关系；S3、打开光源，获取相机拍摄图像，对图像进行预处理；S4、对预处理完的灰度图像进行边缘提取；S5、对边缘灰度图像曲线通过最小二乘法进行拟合，调整拉伸机钳口调形液压缸的行程，实现纵向蒙皮拉伸机钳口调形控制。本发明能够实现对蒙皮坯料与钳口状态的精确检测，使钳口形状与端面形状吻合，完成蒙皮坯料快速准确地喂入钳口；本发明将机器视觉识别技术应用在航空专用装备，提高了蒙皮拉伸精度及坯料喂入钳口效率，有助于装备自动化、智能化转型升级。

公开(公告)号：CN116563324A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310529753.0

申请日：2023-05-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 郭保苏 ,  马健明 ,  程丽丹

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明公开一种用于不规则钣金件排样干涉检测的扫描线NFP生成方法，属于机械加工生产过程中不规则钣金件优化下料领域。本发明方法具体步骤包括：步骤1：输入不规则钣金件的扫描线信息；步骤2：生成外围NFP；步骤3：生成位于外围NFP内部的可行区域；步骤4：将位于外围NFP内部的可行区域从外围NFP中去除；步骤五：输出NFP结果。本发明采用扫描线表达不规则钣金件轮廓时，通过离线计算得到两个轮廓之间完整的干涉区域，能够高效地实现排样过程中的轮廓干涉检测，具有运算效率高的特点，能够用于快速有效地检测排样过程中的不规则钣金件干涉，并能在多场景下应用。