公开(公告)号：CN118682374A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410769818.3

申请日：2024-06-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史小华 ,  陈嘉俊 ,  秦翔育 ,  任鹏 ,  李文聪 ,  李树军

IPC: B23K37/02 ,  B23K101/06

Abstract: 本发明涉及一种大直径弯管焊接机器人及其焊接方法，属于弯管焊接技术领域，机器人包括第一升降装置、第一两自由度变位机、第一四自由度焊接机器人、第二升降装置、第二两自由度变位机、第二四自由度焊接机器人、第一待焊接管组及第二待焊接管组，第一升降装置为第一两自由度变位机提供升降，第一两自由度变位机对第一待焊接管组进行变位，第二升降装置为第二两自由度变位机提供升降，第二两自由度变位机对第二待焊接管组进行变位；第一四自由度焊接机器人和第二四自由度焊接机器人进行焊接。本发明能够确保焊缝的轨迹始终与两自由度变位机旋转轴同轴，降低了对四自由度焊接机器人的要求，能适应多尺寸半径、不同弯管节数及弯管角度的要求。

公开(公告)号：CN119549940A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411875017.1

申请日：2024-12-19

Applicant: 沧州渤洋管道集团有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 史小华 ,  陈嘉俊 ,  罗黎世 ,  任鹏 ,  秦翔育 ,  李文聪 ,  李树军 ,  吕延泽 ,  邹鑫忠 ,  孟祥伟 ,  卓明玉

IPC: B23K37/00 ,  B23K37/02 ,  B23K37/0533 ,  B23K31/02 ,  B23K101/06

Abstract: 本发明属于弯道焊接技术领域，具体涉及一种大直径虾米弯管焊接机器人及其控制方法。本发明包括沿X轴方向平行设置的地轨、与地轨配合移动的移动龙门架、通过Y轴平移机构安装在移动龙门架上的伸缩焊接装置以及安装在移动龙门架移动空间内且与地轨方向平行设置的固定升降装置和移动升降装置；固定升降装置和移动升降装置的输出端均安装有变位装置；待焊接虾米腰管设置在两变位装置之间。本发明设的伸缩焊接装置仅仅具有沿Z轴方向的伸缩自由度和焊接头自身的旋转自由度，设置相对独立的地轨和平移装置，与移动龙门架配合实现伸缩焊接装置在X轴方向、Y轴方向上的移动，解决现有技术中稳定性差、控制编程难度大、焊接误差较大的问题。

公开(公告)号：CN118769265A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410908084.2

申请日：2024-07-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史小华 ,  秦翔育 ,  李树军 ,  陈嘉俊 ,  李思修 ,  任鹏

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/04 ,  B25J15/08 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明提供一种风电叶片盖板安装机器人，涉及风电叶片安装领域，其包括底盘组件、升降组件、伸缩组件、调姿组件和夹持组件，夹持组件包括涨紧固定座、连杆、移动座、涨紧连接板、涨紧板、夹持爪、涨紧丝杠和电机，升降组件包括升降机架、第一轴承、链条连接板、第一升降机构和第二升降机构。本发明通过伸缩组件中齿轮和齿条啮合传动，并通过链条和链轮相互啮合，实现多级伸缩，增大伸长行程，通过夹持组件中移动座沿涨紧丝杠滑动，使各连杆构成的铰接机构角度发生改变，实现对叶片盖板的人孔内壁涨紧，且通过夹持爪对叶片盖板进行夹持，防止叶片盖板滑动，通过各组件的设置实现对叶片盖板的空间位置调整，从而提高风电叶片盖板的安装精度及效率。

公开(公告)号：CN118081575A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410422816.7

申请日：2024-04-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史小华 ,  杨巨伟 ,  秦翔育 ,  李树军 ,  史翊辰 ,  张苏

IPC: B24B27/033 ,  B24B41/02 ,  B24B41/04 ,  B24B41/06 ,  B24B47/22 ,  B24B49/12

Abstract: 本发明公开了一种风电塔筒内表面打磨机器人，属于风电塔筒智能制造设备技术领域，包括打磨执行机构，所述打磨执行机构包括结构框架，所述结构框架上设有驱动组件，所述驱动组件与打磨组件连接，所述打磨组件与导向组件连接，所述导向组件一侧设有气缸。本发明采用上述的一种风电塔筒内表面打磨机器人，设置打磨执行机构可调节打磨时接触力的大小，实现对风电塔筒内表面的均匀打磨，减少对后续喷漆效果的影响，设置多种传感器、升降机构、旋转机构和开合伸缩臂可对打磨执行机构的位置进行调节，实现对不同尺寸的风电塔筒的打磨，设置运动底盘方便移动，对不同位置进行打磨。

公开(公告)号：CN222496820U

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202421402858.6

申请日：2024-06-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史小华 ,  李文聪 ,  任鹏 ,  李树军 ,  陈嘉俊 ,  秦翔育

IPC: B65B35/44 ,  B65B27/10 ,  B65B13/18

Abstract: 本实用新型公开了一种玻璃管传送带转接机构，包括机架和与机架转动连接的传送带，所述传送带两端分别设置有转动连接的传送带驱动轴和传送带从动轴；所述机架两侧对称设置有第一固定板和第二固定板，所述第一固定板与所述第二固定板之间水平设置有玻璃管回转组件和拨轮槽轮机构，所述玻璃管回转组件与所述拨轮槽轮机构的中心轴齐平。本实用新型采用上述的一种玻璃管传送带转接机构，同步带的设置传动保证了玻璃管转接的同步性，使其能精准落入传动带U型槽内；同时拨轮槽轮机构的设计给玻璃管的进入和释放提供了足够的时间运动，进一步提高了转接成功率。