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公开(公告)号：CN108972507A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810851669.X
申请日：2018-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有两转动自由度的冗余驱动球面并联机构，主要包括安装底板、第一分支、第二分支、第三分支和动平台。本发明为两转动自由度冗余驱动球面并联机构，通过添加冗余驱动分支提高了的刚度、承载能力和结构稳定，并减少了的内部奇异、提高了灵巧性。可以方便连接外部设备且有更大的安装空间。不仅具有较高的强度和刚度，而且便于易于加工。可以容纳传感器、敏感头等附件。整体刚度大，承载能力好，定位精度高，通过合理优化冗余驱动的力矩控制，可减少机构内固有内力，改善机构驱动性能，提高机构承载能力。
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