公开(公告)号：CN116146415A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310162216.7

申请日：2023-02-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 艾超 ,  常佳飞 ,  高伟 ,  甄金朋 ,  陈立娟 ,  杨贵胜 ,  陈文婷 ,  孔祥东

IPC: F03D7/00

Abstract: 本发明涉及一种双EHA驱动独立变桨系统的变桨协同控制方法，其包括以下步骤，步骤1：基于风场SCADA和风电机组数据，建立变桨系统载荷与机组功率预测模型；步骤2：利用变桨载荷与机组功率预测模型，获得机组变桨载荷与机组功率预测值；步骤3：根据桨距角指令与变桨载荷预测值，建立第一驱动单元的控制环节；步骤4：根据变桨载荷预测值与第一驱动单元的速度误差反馈信号，建立第二驱动单元控制环节；步骤5：协同控制第一驱动单元和第二驱动单元，实现双驱动单元的协同控制。本发明通过变桨控制器接收主控系统变桨指令，控制两套驱动单元分别进行位置和压力控制，实现双驱动独立变桨系统对主控系统桨距角指令的高精度、高动态跟踪。

公开(公告)号：CN115258948A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210946482.4

申请日：2022-08-08

Applicant: 燕山大学 ,  南京工程学院

Inventor： 艾超 ,  许文强 ,  王春义 ,  高伟 ,  齐芳 ,  杨贵胜 ,  宋世恒 ,  陈革新

IPC: B66C13/14 ,  B66D1/14 ,  B66D1/28 ,  B66D1/40 ,  F15B13/02 ,  F15B21/08

Abstract: 本发明提供一种用于履带式起重机中自由落钩装置的柔性控制方法，包括：控制器对脚踏板的变化信号进行非线性和滞后性处理；控制器根据重物的重量得到离合器制动腔的压力，同时将离合器离合腔的压力设为定值，通过换算得到比例减压阀的实时电流；将电流信号和控制器选择电流进行作差，并将偏差送入控制器的反馈环节，得到反馈环节中的电流信号；将控制器中前馈环节的电流信号和反馈环节的电流信号相加，并给电流叠加震颤，得到修正的电流信号；控制器通过脚踏板控制比例减压阀，从而进行柔性自由落钩。本发明柔性控制方法及其装置对自由落钩装置的控制方法进行了滞环补偿，减小控制电流中输出压力的非线性，从而减少了非线性带来的制动冲击。

公开(公告)号：CN115258948B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202210946482.4

申请日：2022-08-08

Applicant: 燕山大学 ,  南京工程学院

Inventor： 艾超 ,  许文强 ,  王春义 ,  高伟 ,  齐芳 ,  杨贵胜 ,  宋世恒 ,  陈革新

IPC: B66C13/14 ,  B66D1/14 ,  B66D1/28 ,  B66D1/40 ,  F15B13/02 ,  F15B21/08

Abstract: 本发明提供一种用于履带式起重机中自由落钩装置的柔性控制方法，包括：控制器对脚踏板的变化信号进行非线性和滞后性处理；控制器根据重物的重量得到离合器制动腔的压力，同时将离合器离合腔的压力设为定值，通过换算得到比例减压阀的实时电流；将电流信号和控制器选择电流进行作差，并将偏差送入控制器的反馈环节，得到反馈环节中的电流信号；将控制器中前馈环节的电流信号和反馈环节的电流信号相加，并给电流叠加震颤，得到修正的电流信号；控制器通过脚踏板控制比例减压阀，从而进行柔性自由落钩。本发明柔性控制方法及其装置对自由落钩装置的控制方法进行了滞环补偿，减小控制电流中输出压力的非线性，从而减少了非线性带来的制动冲击。

公开(公告)号：CN119164643A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411228883.1

申请日：2024-09-03

Applicant: 燕山大学

Inventor： 艾超 ,  杨贵胜 ,  高伟 ,  陈立娟 ,  许文强 ,  孔祥东

IPC: G01M13/022 ,  G01M13/025 ,  G01M17/007 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明提供一种多功能起重机湿式离合器性能测试装置及平台，本发明装置包括：离合系统、传感系统和控制系统，其中：离合系统，用于对湿式离合器在不同工况下进行动态性能测试；传感系统，用于在对离合系统进行动态性能测试时实时监测性能数据；控制系统，通过信号线获取传感系统的数据，用于进行数据处理，并控制离合系统的减压阀比例。本发明中的平台包括：测控界面和监控界面，其中：测控界面用于显示传感系统实时采集的传感器数值，并实时显示滞环曲线；监控界面用于显示电流、电压、压力以及转矩的之间的关系，并实时监测性能测试装置的状态，当出现异常情况时进行报警提示和控制保护。本发明可精确控制离合器制动腔离合腔的压力变化。

公开(公告)号：CN119036511A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411206669.6

申请日：2024-08-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 艾超 ,  杨贵胜 ,  高伟 ,  陈立娟 ,  李晓龙 ,  牛惠斌 ,  孔祥东

IPC: B25J18/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种具有波浪补偿的船用液压机械臂，其包括并联波浪补偿装置和克林吊装置，并联波浪补偿装置中内层筒滑动设于外层筒的内侧，且升沉直线UP分支的下端与底座U副连接，升沉直线UP分支的上端与内层筒固定连接，且四组抗摇UPS直线分支均布设于外层筒短边的外侧，每组抗摇UPS直线分支的下端均与底座U副连接，且每组抗摇UPS直线分支的上端与外层筒的外侧S副连接，克林吊装置设于并联波浪补偿装置上。本发明可以实现整个机械臂的横摇、纵摇和升沉波浪补偿功能，同时具备人员过驳和货物转运的功能，具有工作空间大、稳定性良好、安全性高，可以满足母船无法抵近的大跨距作业需求等优点。