-
公开(公告)号：CN107053141B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201710313693.3
申请日：2017-05-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种全域恒平衡重载六自由度并联机构，其包括运动平台、固定平台、承重平台、六条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的承重分支。六条驱动分支连接运动平台和固定平台，构成并联驱动机构，三条承重分支连接承重平台和固定平台，构成并联平衡机构，承重平台中心通过第二球铰与运动平台连接。上述六条驱动分支为UPS结构，由电动缸、第一万向铰和第一球铰组成。上述三条承重分支为PRUR结构，由平衡液压缸或平衡气缸、第一转动副、第二万向铰和第二转动副组成。本发明在保持平衡机构的输入力恒定不变的情况下，在整个工作空间各个位姿，即全域内具有恒定的重力平衡性能，其承载能力强，定位精度高，控制简单。
-
公开(公告)号：CN105945912A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610329275.9
申请日：2016-05-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0036
Abstract: 一种移动并联机构，在定平台上设有三组支撑杆，每组支撑杆均包括一根支撑杆A和一根支撑杆B，支撑杆A的长度大于支撑杆B的长度，在每组支撑杆A和支撑杆B之间，分别固定连接一根导轨，三根导轨与定平台之间有夹角，且三根导轨在定平面上的投影，及其投影的延长线，组成一个正三角形，在导轨和动平台之间通过三个分支连接，三个分支的结构相同，三个分支上端与动平台的连接点中心呈正三角对称分布。本发明结构简单对称，具有刚度大，承载高，运动和力等各参数的输入输出映射关系将维持不变，使该机构具有运动精度高，便于控制。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106017769B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201610545930.4
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种可变形并联三维动态力传感器，主要包括固定基座、测力板和三条结构相同的测力分支。在固定基座上，三个等高的边支撑柱呈正三角分布，另一个中心支撑柱设在正三角中心，每个边支撑柱和中心支撑柱之间各设一根与固定基座呈相同夹角的导轨，三条测力分支均包括圆柱副、第一转动副、连杆、第二转动副、拉压式单维力传感器及弹簧，测力分支下端套接导轨，上端连接测力板。本发明可以实现空间三维动态力的测量要求；测量时传感器可产生较大变形，且在变形的过程中其输入输出的映射关系始终保持恒定不变；由分离元件组装而成，结构对称，制造简单，便于实现系列化，可应用于多种需要测量空间三维动态力的场合。
-
公开(公告)号：CN107053141A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710313693.3
申请日：2017-05-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种全域恒平衡重载六自由度并联机构，其包括运动平台、固定平台、承重平台、六条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的承重分支。六条驱动分支连接运动平台和固定平台，构成并联驱动机构，三条承重分支连接承重平台和固定平台，构成并联平衡机构，承重平台中心通过第二球铰与运动平台连接。上述六条驱动分支为UPS结构，由电动缸、第一万向铰和第一球铰组成。上述三条承重分支为PRUR结构，由平衡液压缸或平衡气缸、第一转动副、第二万向铰和第二转动副组成。本发明在保持平衡机构的输入力恒定不变的情况下，在整个工作空间各个位姿，即全域内具有恒定的重力平衡性能，其承载能力强，定位精度高，控制简单。
-
公开(公告)号：CN106078688B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610530258.1
申请日：2016-07-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种重载自平衡三自由度并联机构，其包括动平台、定平台、承重平台、三条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的承重分支。动平台、定平台和连接这两个平台的驱动分支构成外层并联驱动机构；承重平台、定平台和连接这两个平台的承重分支构成并联承重机构。上述三条驱动分支为UPU结构，由第一万向铰、第一移动副和第二万向铰组成。上述三条承重分支为PRRU结构，由第二移动副、第一转动副、第二转动副和第三万向铰组成。承重平台与动平台固连。本发明能实现空间的三维移动，同时并联承重机构具有雅可比矩阵恒定的特性，承重平台对运动平台的作用力始终竖直向上，能平衡动平台在整个工作域内受到的重力，同时承载能力强、动态响应速度快。
-
公开(公告)号：CN106078688A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610530258.1
申请日：2016-07-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0069
Abstract: 一种重载自平衡三自由度并联机构，其包括动平台、定平台、承重平台、三条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的承重分支。动平台、定平台和连接这两个平台的驱动分支构成外层并联驱动机构；承重平台、定平台和连接这两个平台的承重分支构成并联承重机构。上述三条驱动分支为UPU结构，由第一万向铰、第一移动副和第二万向铰组成。上述三条承重分支为PRRU结构，由第二移动副、第一转动副、第二转动副和第三万向铰组成。承重平台与动平台固连。本发明能实现空间的三维移动，同时并联承重机构具有雅可比矩阵恒定的特性，承重平台对运动平台的作用力始终竖直向上，能平衡动平台在整个工作域内受到的重力，同时承载能力强、动态响应速度快。
-
公开(公告)号：CN106017769A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610545930.4
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
CPC classification number: G01L5/16
Abstract: 一种可变形并联三维动态力传感器，主要包括固定基座、测力板和三条结构相同的测力分支。在固定基座上，三个等高的边支撑柱呈正三角分布，另一个中心支撑柱设在正三角中心，每个边支撑柱和中心支撑柱之间各设一根与固定基座呈相同夹角的导轨，三条测力分支均包括圆柱副、第一转动副、连杆、第二转动副、拉压式单维力传感器及弹簧，测力分支下端套接导轨，上端连接测力板。本发明可以实现空间三维动态力的测量要求；测量时传感器可产生较大变形，且在变形的过程中其输入输出的映射关系始终保持恒定不变；由分离元件组装而成，结构对称，制造简单，便于实现系列化，可应用于多种需要测量空间三维动态力的场合。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.015 seconds)
