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公开(公告)号：CN114998422B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210586073.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 燕山大学 , 燕控科技(秦皇岛)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于误差补偿模型的高精快速三维定位系统，属于相机计算机视觉技术领域，包括系统硬件和高精度三维定位软件；系统硬件包括机器人机械手、单目工业相机、处理器、标志物和电动升降底座，单目工业相机通过捕获单张图片来获取标志物的特征圆圆心与单目工业相机的初始深度值，将当前像素距离比代入误差补偿模型，得到深度误差补偿值，将初始深度值加上深度误差补偿值实现深度测量，获得深度信息后，通过二维定位算法获得二维定位，最后通过高精度三维定位软件实现三维定位；处理器提供载体。本发明解决了标志物设计复杂、深度信息获取精度较低、需要借助其他传感器等问题，简化了安装要求，提高了普适性。
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公开(公告)号：CN114998422A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210586073.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 燕山大学 , 燕控科技(秦皇岛)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于误差补偿模型的高精快速三维定位系统，属于相机计算机视觉技术领域，包括系统硬件和高精度三维定位软件；系统硬件包括机器人机械手、单目工业相机、处理器、标志物和电动升降底座，单目工业相机通过捕获单张图片来获取标志物的特征圆圆心与单目工业相机的初始深度值，将当前像素距离比代入误差补偿模型，得到深度误差补偿值，将初始深度值加上深度误差补偿值实现深度测量，获得深度信息后，通过二维定位算法获得二维定位，最后通过高精度三维定位软件实现三维定位；处理器提供载体。本发明解决了标志物设计复杂、深度信息获取精度较低、需要借助其他传感器等问题，简化了安装要求，提高了普适性。
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公开(公告)号：CN114708326A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202111527480.3
申请日：2021-12-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其是自适应调整亮度和模糊度的全自动相机标定系统及其方法，该系统包括单目相机、旋转移动平台、平台运动控制器、圆心标定板、无线传输设备、处理器和显示设备，以及自动高精度标定软件；该方法根据补偿系数将图像特定区域中颜色为黑白灰度值的像素数量比例转化为1:2，根据区域的平均灰度值自适应调整曝光值；通过提取图像特定特征圆四个方向的边缘点，将边缘点的灰度值拟合曲线并计算出边缘点的平均斜率，平均斜率的数值表征图像当前的模糊情况，反馈至平台控制器实现自适应调整模糊度，根据预设定指令控制旋转移动平台调整至预设的最佳位姿自动拍摄图像，通过高精度相机标定策略实现相机的自动高精度标定。
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