一种用于码垛机器人的视觉SLAM自动导航算法

    公开(公告)号:CN117232525A

    公开(公告)日:2023-12-15

    申请号:CN202311187146.7

    申请日:2023-09-14

    Abstract: 本发明属于码垛机器人导航技术领域,尤其涉及一种用于码垛机器人的视觉SLAM自动导航算法,包括以下步骤:S1、提取特征点,构成一组特征点点集;S2、进行特征点匹配;S3、进行运动估计;S4、计算距离,使用经过校准的相机参数和已知的视差来计算特征点在三维空间中的位置;S5、选择关键帧,进行特征点描述符匹配;S6、二次删除冗余关键帧;S7、进行闭环检测及路径优化,检测是否存在重复遍历的环路,并进行修正;S8、还原路边数据集。本发明自动导航算法中路标的拟合程度提高了50%,运动路径取得了较高的控制精度;并在未知深度下对点云的识别更为准确,验证了该算法的有效性,为机器视觉技术在人工智能产业的应用提供了参考。

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