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公开(公告)号：CN117232525A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311187146.7
申请日：2023-09-14
Applicant: 山东工商学院 , 烟台新旧动能转换研究院暨烟台科技成果转移转化示范基地
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于码垛机器人导航技术领域，尤其涉及一种用于码垛机器人的视觉SLAM自动导航算法，包括以下步骤：S1、提取特征点，构成一组特征点点集；S2、进行特征点匹配；S3、进行运动估计；S4、计算距离，使用经过校准的相机参数和已知的视差来计算特征点在三维空间中的位置；S5、选择关键帧，进行特征点描述符匹配；S6、二次删除冗余关键帧；S7、进行闭环检测及路径优化，检测是否存在重复遍历的环路，并进行修正；S8、还原路边数据集。本发明自动导航算法中路标的拟合程度提高了50％，运动路径取得了较高的控制精度；并在未知深度下对点云的识别更为准确，验证了该算法的有效性，为机器视觉技术在人工智能产业的应用提供了参考。
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公开(公告)号：CN117140508A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311131449.7
申请日：2023-09-04
Applicant: 山东工商学院 , 烟台新旧动能转换研究院暨烟台科技成果转移转化示范基地
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明属于仿人机器人技术领域，尤其涉及一种基于人体参数的被动步行机器人运动控制算法，包括以下步骤：S1、结合人体参数模型，构建被动步行机器人模型；S2、将行走过程分为多个相态；S3、采用空间算子代数的方法进行动力学建模，依照D‑H建模法构建坐标系；S4、根据空间算子代数相关理论，将递推算法引入到动力学建模的过程中；S5、利用角动量守恒定律，建立碰撞相态的动力学模型；S6、进行运动特性分析。本发明采用了基于人体参数的被动步行机器人模型，得到了高度仿人的被动步行机器人三维模型，并利用floquet乘子法进行局部稳态性分析，使得本发明的研究成果可以有助于实现一种高效，节能，控制简便的助步设备。
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公开(公告)号：CN118769248A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410933264.6
申请日：2024-07-12
Applicant: 山东工商学院
Abstract: 本发明属于PID控制技术领域，具体涉及基于鱼鳞预测算法和PID的多机械臂协同控制方法，步骤包括在多机械臂协同操作系统中，引入鱼鳞预测算法；在多机械臂协同操作系统中，每个机械臂具有多个自由度，而每个自由度均需要进行控制，以此建立多机械臂协同操作系统的状态空间；在多机械臂协同操作系统中，引入PID控制；建立扰动抵消PID控制定理，并将扰动抵消PID控制定理应用在鱼鳞预测算法中，获得多机械臂参数优化控制器；通过多机械臂参数优化控制器，进行多机械臂协同操作系统的参数整定，从而实现对于多机械臂协同操作系统的协同控制。本发明具有较强的抗干扰能力和快速响应速度，能够更好进行多机械臂协同操作系统的协同控制。
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公开(公告)号：CN118605648A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411080247.9
申请日：2024-08-08
Applicant: 山东工商学院
IPC: G05D23/20
Abstract: 本发明属于封闭母线温度管理技术领域，具体涉及一种结合混合优化与模糊控制的封闭母线温度监测管理方法，步骤包括随机生成模拟的带有随机噪声的封闭母线温度数据，获取温度随时间变化的函数曲线；计算均方误差和误差变化率；基于均方误差和误差变化率构建目标函数；将均方误差和误差变化率作为给定的输入，通过模糊控制器进行温度控制；在模糊控制器中引入自适应插值能量谷优化算法，完成对模糊控制器的优化；通过安装在封闭母线内部的多个温度传感器获取封闭母线的实时温度数据，基于优化后的模糊控制器，进行封闭母线的温度监测管理。本发明实现了对封闭母线温度的精确控制，不仅提高了电力系统的稳定性和可靠性，还具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN117496133B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410003788.5
申请日：2024-01-03
Applicant: 山东工商学院
IPC: G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明属于封闭母线温度控制技术领域，尤其涉及基于多模态数据的封闭母线R‑CNN温度故障监测方法，步骤包括：采集封闭母线槽体的多模态数据；对采集到的数据进行预处理，包括数据清洗和归一化处理；将归一化处理后的数据经过分配权重、加权平均、模态建模后，融合到一个综合的多模态数据集中，并获得关于数据指标的模拟图像；建立卷积神经网络模型R‑CNN，产生数据指标的候选区域，对该候选区域进行封闭母线障碍信息的判断提取，获得温度异常候选特征样本；对候选特征样本进行相似性度量数据分析，实现封闭母线温度故障信息的监测。本发明提高了对温度异常的敏感性，使得对于封闭母线的温度监测更加灵活和有效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117390999B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311694281.0
申请日：2023-12-12
Applicant: 山东工商学院
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06N3/0464 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F119/08
Abstract: 本发明属于封闭母线温度控制技术领域，具体涉及基于CFD深度学习模型的封闭母线温度故障监测方法，步骤包括通过传感器，采集母线导体在不同时刻的温度和气体压力数据，并设置通过气体压力数据等效后的气体密度集合；构建封闭母线的CFD状态模型，实现气体密度的获取；将气体密度与CFD状态模型进行整合处理，建立流体迹线CFD模型；对采集数据进行分组处理，进行无监督逐层训练和微调，完成每组数据的深度学习策略，完成特征输出；通过卷积神经网络将每组的密度流通量变化率进行数据联合，实现全局寻优，完成封闭母线温度故障监测。本发明可以及早发现封闭母线系统中的温度异常，有助于预防潜在的故障和事故，提高了系统的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN117236145A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311522922.4
申请日：2023-11-16
Applicant: 山东工商学院
IPC: G06F30/23 , G06F119/14 , G06F119/08
Abstract: 本发明属于封闭母线温度控制技术领域，尤其涉及一种封闭母线接头温度预测与控制方法，包括以下步骤：构建封闭母线接头简化结构模型；建立封闭母线接头的温度场数学模型；使用数值传热学中的有限容积法对温度场数学模型进行离散化处理，同时建立离散化方程；通过三对角阵算法迭代求解离散化方程，从而对温度场数学模型进行求解，获取封闭母线接头处的内外温度分布情况；依据得到的封闭母线接头处的内外温度分布情况，与封闭母线接头的实际温度进行对比，判断是否存在隐患，如存在隐患则采取保护措施。本发明可以得到封闭母线接头处的内外温度分布情况，以此制定合理的降温措施，以控制风冷封闭母线的温度。
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公开(公告)号：CN119828572A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510307698.X
申请日：2025-03-17
Applicant: 山东工商学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于多智能体协同控制技术领域，具体涉及基于改进式DOA的多智能体异步协同控制方法及装置，方法包括在野狗优化算法DOA的迭代更新过程中，引入随机性，借助随机因子的调整建立随机移动控制策略；建立约束控制的规则，完成对DOA的改进；对于多智能体系统MAS，其作业环境中存在干扰因子，利用三维空间的扰动函数表示干扰因子，建立MAS与干扰因子的关系模型；基于MAS与干扰因子的关系模型，对改进后的DOA的适应度函数进行扩展，形成结合了干扰特征的适应度函数，基于该适应度函数，利用改进后的DOA对MAS进行异步协同控制。本发明能够在复杂的高维搜索空间中快速跳出局部最优解，进行全局优化。
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公开(公告)号：CN118897500B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411404359.5
申请日：2024-10-10
Applicant: 山东工商学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于多智能体协同控制技术领域，具体涉及AI智能控制系统的IQL协同控制方法，步骤包括对于由N个智能体组成的多智能体系统MAS，构建基于动态异步的虚拟控制器；在虚拟控制器中，引入具有多重干扰的抵消模型；对于IQL多智能体系统，利用虚拟控制器改进IQL多智能体系统的动作选择过程，将每个智能体都等效为相互关联的智能系统，而非独立个体，从而改进IQL多智能体系统在环境非稳定性下的控制输出效果；基于改进后的IQL多智能体系统，实现对N个智能体的协同控制。本发明提高了多智能体系统在不确定性环境中的适应性和鲁棒性，并且在复杂干扰条件下能够保持稳定的协同控制效果。
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公开(公告)号：CN118211735B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410619717.8
申请日：2024-05-20
Applicant: 山东工商学院
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06N3/006
Abstract: 本发明属于优化算法技术领域，具体涉及沙漠金鼹鼠优化算法在无线传感器网络覆盖部署中的应用，步骤包括初始化总领地范围和沙漠金鼹鼠的位置和小组数量；通过搜索判断每个沙漠金鼹鼠个体是否发现猎物或植物，相应的执行单独捕食策略或植物搜索策略；当未发现猎物且未聆听到植物位置时，执行游牧策略；执行生存更新策略，对生存概率低于阈值的个体进行优化；利用领地资源函数，计算每个小组的领地的资源环境；基于领地互助策略，对资源环境最差的领地进行移动；重复迭代直至到达最大迭代次数或达到预期期望值，输出各个小组的领地的位置，即为最优方案。本发明提高了全局搜索效率和收敛速度，并且具有较强的动态规划能力，能够灵活应对环境的变化。
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