公开(公告)号：CN117603970A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311508347.2

申请日：2023-11-13

Applicant: 湘湖实验室(农业浙江省实验室) ,  华南农业大学

Inventor： 杨永乐 ,  黄耀伟 ,  陈楚 ,  王斌

IPC: C12N15/113 ,  C12N15/85 ,  C12N15/55 ,  C12N9/22 ,  C12N15/11 ,  A61K48/00 ,  A61P31/14

Abstract: 本发明公开了基于CRISPR‑Cas13d系统的靶向组织蛋白酶的sgRNA及其应用，涉及生物技术领域。本发明设计并合成的基于CTSB、CTSL的sgRNA，能够在3T3细胞内有效敲降，并抑制FCoV的感染。通过LNPs递送系统地送到fAPN小鼠体内，最后验证了靶向CTSB、CTSL的Cas13d系统对小鼠感染模型的免疫保护效果，以期成为治疗和预防FCoV的候选mRNA疫苗。

公开(公告)号：CN104020674B

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201410160828.3

申请日：2014-04-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  李姣姣 ,  黄培奎 ,  谭志斌 ,  施磊 ,  曹文君 ,  吴志伟 ,  陈嘉琪 ,  陈楚

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种车辆Bug避障算法的Matlab仿真可视化平台，包括环境地图生成部分、Simulink算法仿真实现部分、GUI动画仿真效果界面，每一个部分均可由软件仿真或物理硬件实现，从而可应用到从纯软件仿真开始直至完整的物理机器人系统运行整个开发验证过程中。环境地图的生成可通过鼠标绘制、文件导入和外部传感器实时创建；Simulink算法仿真实现部分，依赖于Simulink循环运行模式，实现算法内部循环和触发条件停止；GUI动画仿真效果界面，主要实现车辆根据避障算法的运动模拟。通过对折线Bug与圆弧Bug算法，以及激光测距仪、全景相机等传感器实际验证，该平台操作简单友好，大大提高了车辆自主导航避障算法的研发效率。

公开(公告)号：CN103335658B

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201310246898.6

申请日：2013-06-19

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  谭志斌 ,  赵汝琪 ,  李姣姣 ,  黄培奎 ,  俞龙 ,  陈楚

IPC: G01C21/34 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明公开了一种基于弧线路径生成的自主车辆避障方法，包括下述步骤：S1、通过定位系统得到任意时刻车辆的位置；S2、判断探测范围内特定区域内有无障碍物，如有障碍物，测量车辆与障碍物之间的距离；S3、根据障碍物分布情况，车辆选择“趋向目标前进”或“绕障碍物行走”，实现未知环境下定目标点无碰撞导航；S4、在“绕障碍物行走”下加入转弯路线选择机制，并根据障碍物信息确定最优避障行驶路线。本发明充分利用BUG避障算法的优点，但仅要求车辆具有180°探测范围，也考虑了车辆的物理尺寸和行驶特性，解决了非360°探测范围的四轮车辆不能应用BUG类算法的问题；通过转折点处过渡路径轨迹的生成实现连贯平滑的导航避障绕行动作。

公开(公告)号：CN109146959A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810993791.0

申请日：2018-08-29

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  冯荣 ,  可欣荣 ,  郭云志 ,  陈楚 ,  谈婷 ,  马昆鹏

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/80

CPC classification number: G06T7/70 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种单目相机实现动态点三维测量方法，该方法包括：在空间非运动刚体某一位置建立全局坐标系，并在该全局坐标系上粘贴多个坐标已知的控制点；标定出单目相机的内外参数；利用多台激光发射器发出多条激光光束，每条激光光束打在动态测量点所在平面上产生一个激光点；利用单目相机采集控制点和动态测量点所在平面的初始图像，以及采集动态测量点所在平面在空间运动过程中的序列图像，根据单目相机的内外参数，确定每个激光点的实时空间坐标；根据每个激光点的实时空间坐标，确定动态测量点所在平面方程，从而确定动态测量点的实时三维坐标。本发明可以实现空间目标点的三维坐标测量，为机械系统仿真、验证、试验结果鉴定提供了基础。

公开(公告)号：CN104020674A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410160828.3

申请日：2014-04-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  李姣姣 ,  黄培奎 ,  谭志斌 ,  施磊 ,  曹文君 ,  吴志伟 ,  陈嘉琪 ,  陈楚

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种车辆Bug避障算法的Matlab仿真可视化平台，包括环境地图生成部分、Simulink算法仿真实现部分、GUI动画仿真效果界面，每一个部分均可由软件仿真或物理硬件实现，从而可应用到从纯软件仿真开始直至完整的物理机器人系统运行整个开发验证过程中。环境地图的生成可通过鼠标绘制、文件导入和外部传感器实时创建；Simulink算法仿真实现部分，依赖于Simulink循环运行模式，实现算法内部循环和触发条件停止；GUI动画仿真效果界面，主要实现车辆根据避障算法的运动模拟。通过对折线Bug与圆弧Bug算法，以及激光测距仪、全景相机等传感器实际验证，该平台操作简单友好，大大提高了车辆自主导航避障算法的研发效率。

公开(公告)号：CN103335658A

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201310246898.6

申请日：2013-06-19

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  谭志斌 ,  赵汝琪 ,  李姣姣 ,  黄培奎 ,  俞龙 ,  陈楚

IPC: G01C21/34 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明公开了一种基于弧线路径生成的自主车辆避障方法，包括下述步骤：S1、通过定位系统得到任意时刻车辆的位置；S2、判断探测范围内特定区域内有无障碍物，如有障碍物，测量车辆与障碍物之间的距离；S3、根据障碍物分布情况，车辆选择“趋向目标前进”或“绕障碍物行走”，实现未知环境下定目标点无碰撞导航；S4、在“绕障碍物行走”下加入转弯路线选择机制，并根据障碍物信息确定最优避障行驶路线。本发明充分利用BUG避障算法的优点，但仅要求车辆具有180°探测范围，也考虑了车辆的物理尺寸和行驶特性，解决了非360°探测范围的四轮车辆不能应用BUG类算法的问题；通过转折点处过渡路径轨迹的生成实现连贯平滑的导航避障绕行动作。